特許
J-GLOBAL ID：200903047266376571
多関節型ロボットの駆動制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
有我 軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-082897
公開番号（公開出願番号）：特開平7-295615
出願日： 1994年04月21日
公開日（公表日）： 1995年11月10日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、多関節型ロボットの駆動制御方法に関し、各関節の動作終了時に発生する衝撃を分割して残留振動の低減化を図ることができるとともに、残留振動の低減化によってロボットの実動作時間を短縮して、タクトタイムの短縮化および生産効率の向上を図ることができる多関節型ロボットの駆動制御方法を提供することを目的としている。【構成】 各関節12、14、16の動作時間を個々に設定し、その中で動作時間が一番長いものをロボットの動作終了時間(te)となるように関節12、14、16ごとに各関節の動作時間を設定し、各関節の動作終了時間が重ならないように動作プログラムを作成し、該動作プログラムに基づいて各関節12、14、16を駆動している。
請求項（抜粋）：
多関節型ロボットの手先を目標位置まで移動したときの各関節の位置を目標値とし、該目標値となるように各関節を駆動することにより多自由度を有する多関節型ロボットの駆動を制御する方法において、各関節ごとに各関節の動作時間を設定し、各関節の動作終了時間が重ならないように動作プログラムを作成し、該動作プログラムに基づいて各関節を駆動することを特徴とする多関節型ロボットの駆動制御方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/16
, G05D 3/12 305
