特許

J-GLOBAL ID：200903047301554356

ロボット、ロボットの制御方法およびロボットを動作するプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体

発明者： 鈴木 薫
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 大胡 典夫 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-278445
公開番号（公開出願番号）：特開2002-086379
出願日： 2000年09月13日
公開日（公表日）： 2002年03月26日
要約：

【要約】【課題】 使用者にとって演出上好ましくない動作を行わせず、かつ安全性の高いロボット、ロボットの制御方法およびロボットを動作するプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の提供。【解決手段】 ロボット1は複数の外装2〜8、各外装間を接続する関節9〜21、各外装に設けられる複数のセンサ34〜42、制御部43を有する。各センサにより検出した結果ロボットに接近もしくは接触する被検出体があれば全ての関節に伝達される力を断絶し動作を停止させ各外装を使用者が自由に動かすことができる安全モードに突入し、また被検出体が接近もしくは接触しない状態であれば全ての関節に動力を伝達し動作させる通常モードにする。このように各センサの検出結果で動作モードを切り替えるため安全性が高く、使用者に対し演出上違和感のない動作を行える。

請求項（抜粋）：

関節部を介して接続される複数のパーツよりなるロボットであって、前記複数のパーツのうち第1のパーツと第2のパーツを接続する関節部が、前記第1のパーツに固定されている駆動部と、前記第2のパーツに固定されている被駆動部と、前記駆動部と前記被駆動部の間にある伝達部とからなり、前記駆動部は動力を発生する手段であり、前記被駆動部は前記駆動部により発生された動力により駆動される手段であり、伝達部は前記駆動部により発生された動力を前記被駆動部に伝達する手段であることから、前記関節部によって前記第1のパーツに対して前記第2のパーツを運動可能なロボットにおいて、前記複数のパーツの所定の箇所に配置され、所定の被検出体を検知する被検出体検知部と、前記伝達部が前記駆動部により発生された前記動力の前記被駆動部への伝達を断続可能であり、前記被検出体検知部が前記被検出体を検知している期間から計算される所定期間は安全モードで、それ以外の期間は通常モードでロボットを機能させる制御部とを具備し、前記通常モードにあっては、前記駆動部から前記被駆動部への前記動力の伝達が行われるように前記制御部が前記伝達部を制御することにより前記第2のパーツが前記動力により運動させられ、前記安全モードにあっては、前記駆動部から前記被駆動部への前記動力の伝達が切断されるように前記制御部が前記伝達部を制御することにより前記第2のパーツが前記動力により運動せず、外力により運動可能となることを特徴とするロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/22 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/06

FI (3件)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 5/00 C ,  B25J 19/06

Fターム (7件)：

3F059CA06 ,  3F059FA10 ,  3F059FC14 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060HA02 ,  3F060HA35