特許
J-GLOBAL ID：200903047393370744
乗り物が移動領域に対し横方向に回避する方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山本 恵一
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-501275
公開番号（公開出願番号）：特表2000-512015
出願日： 1997年06月03日
公開日（公表日）： 2000年09月12日
要約：
【要約】回避すべき移動領域(10)に関し周期的に提供される情報を使用し、乗り物の最初に計画されたルート(2)から出発する移動領域(10)に対し乗り物(1)が横方向に回避しるための方法であり、本発明に基づく方法は次ぎのステップを備えている:回避すべき領域(10)の範囲を周期的に定めること(18)、前記の範囲の外接円(12)を決め、該円(12)の速度ベクトル(3)を決めること、該円(12)の通路の上にあるルート(2)の部分を決めること、乗り物が該円(12)に入るならば、該円(12)により境界が定められた領域を回避するため左側軌跡(B1-B2-B3)と右側軌跡(A1-A2-A3)を計算すること、計算された新しいルートの長さと回避すべき領域(10)が動く方向の関数として二つの回避軌跡(A1-A2-A3,B1-B2-B3)の一方を選択すること。
請求項（抜粋）：
最初の飛行ルート(2)から出発し、回避すべき移動領域(10)の輪郭の位置と乗り物(1)の現在の位置と速度を与えている情報を周期的に提供し少なくとも一つの移動領域(10)の乗り物(1)を横方向に回避する方法であって、連続して次ぎのステップ;-前記輪郭の情報を利用して回避すべき領域(10)の範囲を周期的に定めること(18)、-回避すべき領域(10)の範囲に対する外接円(12)と、該外接円(12)の連続した位置を記録して外接円の速度ベクトル(3)を決定すること、-外接円(12)の通路の上に位置している飛行ルート(2)の一部を決定し、乗り物(1)が前記ルート(2)の部分にある時外接円の位置を定めること、-位置が定められ、外接円(12)が乗り物(1)の飛行ルート(2)を横切るとき、外接円(12)により境界が定められる領域を回避する左側軌跡(B1-B2-B3)と右側軌跡(A1-A2-A3)を計算することで、左側軌跡と右側軌跡は最初の飛行ルート(2)の出口点(A1,B1)と帰還点(A3,B3)に接続されている、-該計算された回避軌跡を含む新しいルート長と、回避すべき領域(10)の動く方向の関数として、これら二つの回避軌跡(A1-A2-A3,B1-B2-B3)の一つを選択すること、を備えていることを特徴とする方法。
IPC (4件)：
G01C 21/20
, B64C 13/18
, G05D 1/02
, G08G 5/00
G01C 21/20
, B64C 13/18 D
, G05D 1/02 S
, G08G 5/00 A
