特許
J-GLOBAL ID：200903047530500030
自律的移動システムにおける距離測定センサの測定の質の評価方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山口 巖
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-517062
公開番号（公開出願番号）：特表2001-501734
出願日： 1997年09月08日
公開日（公表日）： 2001年02月06日
要約：
【要約】本発明により自律的移動システムの測定センサの質に対する評価方法が提供される。そのためにセル状に構造化された環境マップを作成するため障害物を測定する際にセルごとに、このセルを測定したセンサの数が記憶され、それに加えて、どのセンサがこのセルをどのようにして分類したかが一義的に同定可能に示される。分類をするためにたとえば塞がり確率および空き確率が使用される。測定の質は、個々のセンサがそのつどのセルに対して供給した結果に基づいて決定される。そのために、個々のセンサの分類がどの程度に確認されるかが評価される。多数の他のセンサの測定結果と異なる測定結果を与えるセンサは故障しているものとして分類される。環境のなかのダイナミックな対象物が測定の質の宣言を誤らないように、システムは、スタティックな、しかし必ずしも知られていない環境のなかでその固有の軸線の周りを回転し、続いてセンサの評価を行うことによって、自己検査を実行し得る。
請求項（抜粋）：
a)自律的移動システムに位置している複数個の距離測定センサによりシステムの環境のなかの障害物が測定され、また測定結果に基づいてその位置が環境と一致するセル状に構造化された環境マップのセルがその塞がり状態に関して障害物ありとして特徴付けられ、 b)そのつどのセルに対して各測定センサが、どのセンサがこれらのセルを測定したかを同定可能に記憶され、 c)第1の測定センサの測定の質が少なくとも第1のセルに関して、どれだけ多くの他の測定センサが第1のセルの塞がり状態に関して第1の測定センサと等しい塞がり状態の特徴付けに達するかに関して評価され、その際に第1のセンサの測定の質が、他のセンサの多くがその特徴付けを確認するぼど、大きく評価されることを特徴とする自律的移動システムにおける距離測定センサの測定の質の評価方法。
IPC (3件)：
G01S 13/93
, G01S 7/32
, G05D 1/02
G01S 13/93 Z
, G01S 7/32 F
, G05D 1/02 J
