特許
J-GLOBAL ID：200903047537469724
サーボゲインパラメータチューニング装置
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-246612
公開番号（公開出願番号）：特開平7-107766
出願日： 1993年10月01日
公開日（公表日）： 1995年04月21日
要約：
【要約】【目的】 サーボゲインパラメータを自動的に最適値にチューニングする。【構成】 サーボモータ8を試験駆動させる手段1と、特徴データを測定する手段14と、比較関数値を演算する手段16と、基準パラメータと周辺パラメータでの評価演算値とを比較する手段19と、その比較の結果、周辺パラメータでの値の方が小さければ最も小さい評価関数値の方向へゲインパラメータを1段階ずつ変更し、基準パラメータでの評価演算値が周辺パラメータでの値より小さければ、チューニングを完了する手段13とを備えたサーボゲインパラメータチューニング装置。
請求項（抜粋）：
サーボモータを駆動源とし、サーボゲインパラメータを持つフィードバック制御を用いて位置と速度の制御を行うサーボゲインパラメータチューニング装置において、負荷につながったサーボモータを試験駆動させる試験駆動手段と、試験駆動での速度リップル、整定時間、オーバーシュートの各特徴データを測定する特徴データ測定手段と、その特徴データから評価関数を演算する評価関数演算手段と、基準パラメータでの評価関数値と基準パラメータを中心とする周辺パラメータでの評価演算値とを比較する評価関数比較手段と、その比較の結果、周辺パラメータでの値の方が小さければ最も小さい評価関数値の方向へゲインパラメータを1段階ずつ変更し、基準パラメータでの評価演算値が周辺パラメータでの値より小さければ、パラメータの更新を中止し、チューニングを完了するゲインパラメータ設定手段とを備えたことを特徴とするサーボゲインパラメータチューニング装置。
IPC (3件)：
H02P 5/00
, G05B 13/02
, G05D 3/12 305
