特許

J-GLOBAL ID：200903047657826032

ロボット間の干渉防止制御装置

発明者： 二瓶 亮 ,  加藤 哲朗 ,  土田 行信 ,  永山 敦朗 ,  一之瀬 雅一
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-255881
公開番号（公開出願番号）：特開2006-068857
出願日： 2004年09月02日
公開日（公表日）： 2006年03月16日
要約：

【課題】 ロボット動作中において干渉チェックを行い干渉発生を未然に防止する。【解決手段】 各ロボットの教示プログラムをそれぞれ先読みする(S5)。現在の補間周期よりn補間周期後において、停止指令を出したときの停止予定位置を各ロボット毎に求める(S12)。各ロボットの停止予定位置において干渉が生じるかチェックする(S15)。干渉すると判断されると、現補間周期から停止指令を出力する。これによって、干渉が発生するn補間周期前で停止指令が出力されることにより、干渉発生を防止することができる。【選択図】 図7

請求項（抜粋）：

夫々の動作領域が重なる状態で設置されたロボット同士の動作中の接近を検出し、干渉に至る前に停止させるロボット間の干渉防止制御装置において、 対象となる各ロボットの実行中の教示プログラムを先読みして前記各ロボットに現在より少なくとも1補間時間以上後の所定の時刻に停止指令を行った場合の停止予定位置をそれぞれ補間周期毎求める計算手段と、 求められた各停止予定位置において前記各ロボットの可動部間の干渉有無を判定する干渉判定手段と、 前記干渉判定手段が干渉有りと判定したときロボットに減速開始を指令する手段とを備えることを特徴とするロボット間の干渉防止制御装置。

IPC (1件)：

B25J 13/00

FI (1件)：

B25J13/00 Z

Fターム (4件)：

3C007JS01 ,  3C007LV01 ,  3C007LV02 ,  3C007MS09

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開昭60-99591号公報
  
• ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-105731   出願人：株式会社豊田自動織機製作所
• ロボット衝突防止システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-057809   出願人：日産自動車株式会社
• CNCの工具径補正方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-224859   出願人：ファナック株式会社