特許

J-GLOBAL ID：200903047664469482

部品認識方法及びその装置

発明者： ▲濱▼田 長生 ,  安田 朋広 ,  吉村 一成 ,  佐久間 ▲祐▼治
出願人/特許権者： 松下電工株式会社
代理人 (1件)： 石田 長七 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-025689
公開番号（公開出願番号）：特開平7-234939
出願日： 1994年02月23日
公開日（公表日）： 1995年09月05日
要約：

【要約】【目的】 対象部品が回転していても高速に且つ確実に部品認識を行うことができる。【構成】 部品画像中の輪郭線上の各点の明るさの方向値と、各点の上記基準点及び基準線に対する距離及び角度とからなるテンプレートを作成しておく。対象画像中の輪郭線上の各点の明るさの方向値を求めて、上記テンプレートを用いて一般化ハフ変換を行ってアキュムレータ配列を作成し、このアキュムレータ配列から部品の位置及び角度を認識する。

請求項（抜粋）：

部品画像中に基準点と基準線とを任意に設定して、輪郭線と、輪郭線上の各点の明るさの方向値φjと、上記各点の上記基準点及び基準線に対する距離r(φj)及び角度α(φj)とを求めて、明るさの方向値φjに対する座標(r(φj),α(φj))の対応表をテンプレートとして作成し、対象画像に対して輪郭線を求めて輪郭線上の各点の座標(xj,yj)と明るさの方向値φjとを求めて、一般化ハフ変換式xj=x+r(φj-θ)cos[α(φj-θ)+θ]yj=y+r(φj-θ)sin[α(φj-θ)+θ]において角度θを変化させつつ座標(x,y)の値を求め、この値と上記角度θとからアキュムレータ配列A(x,y,θ)を作成し、このアキュムレータ配列A(x,y,θ)の値としきい値との比較により、部品の位置(x,y)及び角度θを認識することを特徴とする部品認識方法。

IPC (3件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/60

FI (4件)：

G06F 15/62 400 ,  G06F 15/70 350 H ,  G06F 15/70 350 B ,  G06F 15/70 455 A

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 特開平4-349583