特許

J-GLOBAL ID：200903047683163262

ロボットの関節構造

発明者： 菅原 善太 ,  松田 広志
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-306880
公開番号（公開出願番号）：特開2004-141976
出願日： 2002年10月22日
公開日（公表日）： 2004年05月20日
要約：

【課題】リンクやそれを覆うカバーの物理的な干渉を生じることなく関節の屈曲方向の可動範囲(回転角)を増大すると共に、特異点に起因する伸展方向の可動範囲の減少を抑制し、さらには回転速度(駆動速度)の限界値を上げるようにしたロボットの関節構造を提供する。【解決手段】上腕リンク42と下腕リンク44を第1の可動リンク70と第2の可動リンク72の2本の可動リンクを介して接続すると共に、それら2本の可動リンク70,72を交差して配置する。また、肘関節36を駆動した際、第2の可動リンク72が第1の可動リンク70が接続される回転軸Aおよび回転軸Cに干渉しないように、第2の可動リンク72を回転軸Aおよび回転軸Cを回避するS字状に形成する。【選択図】 図6

請求項（抜粋）：

第1の主リンクと第2の主リンクを第1の可動リンクと第2の可動リンクを介して連結すると共に、前記第1の主リンクに配置されたアクチュエータで前記第1の可動リンクを駆動して前記第1の主リンクと第2の主リンクを相対変位させるロボットの関節構造において、前記第1の主リンクに回転軸Aと回転軸Bを設けると共に、前記第2の主リンクに回転軸Cと回転軸Dを設け、前記回転軸A,B,C,Dを頂点とする四角形において対角する回転軸をそれぞれ回転軸Aと回転軸C、回転軸Bと回転軸Dとしたとき、前記回転軸Aと回転軸Cを前記第1の可動リンクを介して接続する一方、前記回転軸Bと回転軸Dを前記第2の可動リンクで接続して前記第1の可動リンクと第2の可動リンクを交差させて配置すると共に、前記回転軸Aを前記アクチュエータで駆動し、よって前記第1の可動リンクを駆動して前記第1の主リンクと第2の主リンクを相対変位させることを特徴とするロボットの関節構造。

IPC (3件)：

B25J17/00 ,  B25J5/00 ,  F16H21/46

FI (3件)：

B25J17/00 H ,  B25J5/00 C ,  F16H21/46

Fターム (14件)：

3C007CS08 ,  3C007CX03 ,  3C007CX09 ,  3C007CY27 ,  3C007HT11 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC21 ,  3J062AA38 ,  3J062AB26 ,  3J062AC07 ,  3J062CB03 ,  3J062CB28 ,  3J062CB33