特許

J-GLOBAL ID：200903047683673392

車体速度の推定演算方法

発明者： 渡辺 秀夫
出願人/特許権者： 富士通テン株式会社
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-070722
公開番号（公開出願番号）：特開平5-221296
出願日： 1991年04月03日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：

【要約】【目的】 アンチスキッド制御の制御閾値の作成基準となる推定車体速度を高精度に演算する。【構成】 前回の推定車体速度Vs(i-1)に、予め定める加速限界値ΔVsuを加算して求められる上限値Vsuと、前記推定車体速度Vs(i-1)から予め定める減速限界値ΔVsdを減算して求められる下限値Vsdとの範囲内で、車輪速度Vwiから車体速度Vsiを推定演算するにあたって、前記加速限界値ΔVsuと減速限界値ΔVsdとの少なくともいずれか一方を、傾斜角センサ3によって検出される路面62の傾斜角θに対応して補正する。これによって、路面勾配θに対応した加速限界値ΔVsuまたは減速限界値ΔVsdを設定し、車体速度Vsiを高精度に推定演算する。

請求項（抜粋）：

予め定める演算周期毎に、車輪速センサからの出力に対応して車体速度の推定演算を行うにあたって、前回の推定車体速度Vs(i-1)と、前々回の推定車体速度Vs(i-2)と、両者の差ΔVsとから推定される今回の推定車体速度Vsiに上限値Vsuと下限値Vsdとを設け、該上限値Vsuと下限値Vsdとを予め定める加速限界値ΔVsuと減速限界値ΔVsdとからそれぞれ次式で演算し、【数1】Vsu=Vs(i-1)-ΔVs+ΔVsu【数2】Vsd=Vs(i-1)-ΔVs-ΔVsd前記車輪速センサによって検出された今回の車輪速度Vwi、前記上限値Vsuおよび下限値Vsdの中間値を選択して今回の推定車体速度Vsiとする車体速度の推定演算方法において、傾斜角センサによって検出される路面の傾斜角に対応して、前記加速限界値ΔVsuと減速限界値ΔVsdとの少なくともいずれか一方を補正することを特徴とする車体速度の推定演算方法。