特許

J-GLOBAL ID：200903047698538050

二輪移動台車

発明者： 大森 猛司
出願人/特許権者： 松下電工株式会社
代理人 (3件)： 板谷 康夫 ,  田口 勝美 ,  水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-368672
公開番号（公開出願番号）：特開2007-168602
出願日： 2005年12月21日
公開日（公表日）： 2007年07月05日
要約：

【課題】二輪移動台車において、姿勢制御の下、安定した姿勢で障害物を乗り越える。【解決手段】段差乗り越え動作において、二輪移動台車は、錘部材20を例えば駆動輪2aの方向に移動させ、駆動輪2bに先に段差100を乗り越えさせる。駆動輪2bが段差100を乗り越えた後、二輪移動台車は、錘部材20を駆動輪2bの方向に移動させ、駆動輪2bに段差100を乗り越えさせる。このように駆動輪に段差を片輪ずつ乗り越えさせるため、駆動輪2a、2bの片輪ずつにトルクが加えられる。また、一方の駆動輪が段差を乗り越えるとき、他方の駆動輪の方向に車体の重心が移動される。このため、障害物を乗り越える駆動輪は、より小さなトルクにより障害物を乗り越えることができる。従って、駆動輪に加えるトルクによる反作用の影響が少なくなり、車体の姿勢が大きく乱されることを避けることができる。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

同軸上の左右に配置された駆動輪と、 前記駆動輪を駆動制御する制御手段と、 前記駆動輪の前方にある障害物を検知する検知手段と、を備えた二輪移動台車において、 前記検知手段により検知された障害物の高さを測定する測定手段と、 前記測定手段により測定された前記障害物の高さが、乗り越え可能な範囲であるか否かを判定する判定手段と、をさらに備え、 前記制御手段は、前記判定手段により前記障害物の高さが乗り越え可能な範囲内であると判定されたとき、前記駆動輪に前記障害物を片輪ずつ乗り越えさせるように前記駆動輪を駆動制御することを特徴とする二輪移動台車。

IPC (4件)：

B62B 5/02 ,  B62B 1/10 ,  B60L 15/20 ,  G05D 1/02

FI (5件)：

B62B5/02 E ,  B62B1/10 ,  B60L15/20 Z ,  G05D1/02 R ,  G05D1/02 X

Fターム (28件)：

3D050AA01 ,  3D050BB02 ,  3D050DD01 ,  3D050EE13 ,  3D050KK03 ,  3D050KK06 ,  3D050KK14 ,  5H115PA08 ,  5H115PC06 ,  5H115PG10 ,  5H115PI13 ,  5H115PU01 ,  5H115QE15 ,  5H115QN03 ,  5H115QN06 ,  5H115SE03 ,  5H115SF02 ,  5H115SJ11 ,  5H115TO02 ,  5H115TO30 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301DD06 ,  5H301GG10 ,  5H301GG14 ,  5H301GG17 ,  5H301LL11 ,  5H301LL17

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 移動台車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-090686   出願人：三洋電機株式会社
• 実開平6-30807号公報