特許

J-GLOBAL ID：200903047703539396

サーボ系の制御方法および制御装置

発明者： 佐藤 隆太 ,  堤 正臣
出願人/特許権者： 堤 正臣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-251533
公開番号（公開出願番号）：特開2004-094368
出願日： 2002年08月29日
公開日（公表日）： 2004年03月25日
要約：

【課題】サーボ系に生じる摩擦力など非線形外乱の補償を行い、サーボ系の運動精度を向上するとともに、運転条件や摩擦の状態が多少変化しても適切に外乱を補償できるようにすることである。【解決手段】フィードバック補償部より出力される速度指令値を常に監視し、速度指令値の符号が反転したときに、補償関数発生部において補償関数値を生成し速度指令値に加算する。そのときの補償関数値は、速度指令値の符号が反転してから予め設定した符号反転後時間までは速度指令値を定数倍した値とし、該時間から速度指令値の大きさが符号反転後時間における補償関数値と速度指令値との加算値よりも大きくなるまでは、速度指令値と補償関数値との加算値が一定となるような補償関数値を生成するものとする。これにより、サーボ系の運動精度を大幅に改善することができる。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

運動制御中、制御目標である位置指令値と負荷の検出位置との偏差をフィードバック補償部に入力するフィードバック信号経路と、前記のフィードバック補償部が入力された位置偏差に基づいて運動精度を高めるための速度指令値を生成し、かかる速度指令値を制御対象の速度制御部に入力する速度信号経路とを有する、制御対象に所望の運動をさせるための数値制御サーボ系において、制御対象に生じる摩擦力などの非線形外乱による影響を打ち消すために、速度指令値の符号を常に監視し、速度指令値の符号が反転したのを検知した場合、その検知時刻から予め設定した符号反転後時間までの間は速度指令値を定数倍した値を補償関数値として速度指令値に加算したものを加算後速度指令値とし、符号反転後時間が経過した後は、速度指令値の値と符号反転後時間における加算後速度指令値とを常に比較し、速度指令値の値が符号反転後時間における加算後速度指令値の値以上になるまでは、加算後速度指令値が一定値となるような補償関数値を速度指令値に加算し、そうでなければゼロを加算することを特徴とするサーボ系の制御方法。

IPC (3件)：

G05D3/12 ,  G05B19/404 ,  H02P5/00

FI (4件)：

G05D3/12 306G ,  G05D3/12 305L ,  G05B19/404 J ,  H02P5/00 P

Fターム (30件)：

5H269AB01 ,  5H269BB03 ,  5H269EE01 ,  5H269GG02 ,  5H269JJ02 ,  5H269NN04 ,  5H303AA01 ,  5H303AA10 ,  5H303BB12 ,  5H303CC07 ,  5H303CC09 ,  5H303HH02 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK11 ,  5H303KK15 ,  5H303KK16 ,  5H303KK17 ,  5H303KK25 ,  5H303KK31 ,  5H303LL03 ,  5H550AA18 ,  5H550BB08 ,  5H550EE03 ,  5H550GG01 ,  5H550JJ02 ,  5H550JJ03 ,  5H550JJ12 ,  5H550JJ16 ,  5H550LL34 ,  5H550MM17