特許

J-GLOBAL ID：200903047786219550

車両の操舵装置

発明者： 長岡 満 ,  小川 陽子
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-237464
公開番号（公開出願番号）：特開平6-206567
出願日： 1992年09月04日
公開日（公表日）： 1994年07月26日
要約：

【要約】【目的】 前輪の操舵時に車両に発生するヨーレイトを目標値に制御する状態フィードバック制御と、他の第2の制御則とを切換えて使用する場合、第2の制御則の選択時での車両のアンダー又はオーバーステア傾向の増大を抑える。【構成】 状態フィードバック制御手段30は車両に発生するヨーレイトが目標値になるように操舵手段20を状態フィードバック制御する。第2の制御手段31は予め記憶するマップに基いて操舵手段20を制御する。制御切換手段32は、車輪のコーナリングフォースの増大が線形領域のとき制御手段30を切換選択し、非線形領域のとき第2の制御手段31を切換選択する。補正手段33は、第2の制御手段31が選択された状態では、車両の状態、例えば車両の実際ヨーレイトの減少や増大変化、前輪の操舵角、前輪の操舵速度等に応じて第2の制御則を補正する。従って、第2の制御則は車両の状態に応じた適切なものになる。

請求項（抜粋）：

前輪又は後輪をステアリングとは別途に操舵する操舵手段を備えるとともに、車輪の横滑り角に対して車輪のコーナリングフォースが比例的に変化する線形領域にあるか非線形領域にあるかを判別する領域判別手段と、少くとも車両の実際ヨーレイト及び車輪の推定横滑り角に基いて前輪又は後輪操舵に対する目標制御量を演算し、車両の実際ヨーレイトを制御目標ヨーレイトに状態フィードバック制御する状態フィードバック制御手段と、上記非線形領域において第2の制御則により安定して前輪又は後輪を操舵制御できる第2の制御手段と、上記領域判別手段の出力を受け、車輪のコーナリングフォースが線形領域にあるとき上記状態フィードバック制御手段により上記操舵手段を制御し、車輪のコーナリングフォースが非線形領域にあるとき上記第2の制御手段により操舵手段を制御するよう前輪又は後輪の操舵制御を切換える制御切換手段とを備えるとともに、上記制御切換手段の切換により前輪又は後輪の操舵制御が第2の制御手段により行われている際に、該第2の制御手段の第2の制御則を車両の状態に応じて補正する補正手段を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (7件)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D137:00