特許
J-GLOBAL ID：200903047965251741
人工筋の関節駆動装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊東 忠彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-022936
公開番号（公開出願番号）：特開平5-220688
出願日： 1992年02月07日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：
【要約】【目的】 本発明はコンピュータにおける人工筋の関節駆動装置に関し、小型軽量であり、かつ高出力とすることを目的とする。【構成】 関節部の両端である駆動対象29a,29bに人工筋であるアクチュエータ部21を拮抗させて2つ取り着ける。アクチュエータ部21はロッド22を空気圧力により移動させるシリンダ23,ロッド22の位置検出を行うポテンショメータ26,及び処理手段27により構成する。そして、処理手段27は、ロッド22の位置検出量をフィードバックしてロッドの変位制御、伸張反射制御、及び相反性神経支配を行う。
請求項（抜粋）：
回動可能な関節部(42)の両端に、拮抗する2つの人工筋であるアクチュエータ部(21)を取着した人工筋の関節駆動装置において、前記それぞれのアクチュエータ部(21)は、ロッド(22)を空気圧により収縮移動させるシリンダ(23)と、該ロッド(22)の位置検出を行う位置検出部(26)とを有すると共に、外部装置(43)からの該シリンダ(23)の空気圧駆動量に、該ロッド(22)の位置検出量を負帰還させて該ロッド(22)の変位制御を行うと共に、該変位制御量に該ロッド(22)の位置検出量を帰還させて該ロッド(22)の伸張反射制御を行い、また、拮抗する他方の前記アクチュエータ部(21)のロッド(22)の位置検出量を負帰還させて該ロッド(22)の相反性神経支配を行う処理手段(27)を有することを特徴とする人工筋の関節駆動装置。
IPC (4件)：
B25J 19/00
, B25J 13/00
, B25J 17/00
, G05D 3/12 305
