粒子の衝突回避の予約方法および装置

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-130335
公開番号（公開出願番号）：特開2006-285925
出願日： 2005年03月31日
公開日（公表日）： 2006年10月19日
要約：

【課題】従来の衝突回避方法には、▲1▼衝突判断や評価方法が曖昧、▲2▼対象を単独または少数に限って個別に扱うため多数の対象と同時に衝突回避できない、▲3▼側方や後方、障害物の陰、上下から接近する対象を無視している、▲4▼相手の速度や重量など、物理的情報を想定または無視しているなどの問題がある。また、▲5▼操縦者に警告するのみで過大な責任を求めたり、逆に、操縦感覚と無関係に自動減速・停止するなど、操縦者の存在が軽視されている。【解決手段】車両などと対象を粒子群で表し、運動状態に比例して安全に制動および回転可能な3次元的な空間を粒子に与え、この空間と相手粒子との仮想衝突計算を3次元仮想空間で行い、仮想衝突反力を自らにのみ加えて制動および回転行動を取るよう粒子運動を制御する方法と、制御信号を制御系と操縦系に与える中間力覚制御により、機械系と操縦者の双方を制御しながら常時・動的に衝突を回避するシステム。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

仮想空間において、着目している粒子(以下、着目粒子という)の周囲および運動方向に広がる拡大縮小が可能な3次元空間であって、着目粒子の位置、速度、加速度、質量、運動エネルギー、運動経路からもたらされる摩擦などの抵抗(以下、運動パラメータという)によって決まる空間で、制動および操舵によって着目粒子が必要な減速または停止に至るのに要する仮想空間、および着目粒子周辺の任意の占有空間との双方を包絡した空間(以下、空間予約領域という)を持つ粒子を扱うこと。

IPC (8件)：

G05D 1/02 , B60W 30/08 , B60R 21/01 , G08G 1/16 , G08G 3/02 , G08G 5/04 , B60W 10/18 , B60W 10/20

FI (8件)：

G05D1/02 S , B60K41/00 362 , B60R21/01 , G08G1/16 A , G08G3/02 A , G08G5/04 A , B60K41/00 301F , B60K41/00 301G

Fターム (39件)：

3C007KS12 , 3C007KS13 , 3C007KS16 , 3C007KS20 , 3C007KS22 , 3C007KS36 , 3C007MS06 , 3C007MS09 , 3D041AA71 , 3D041AB01 , 3D041AC00 , 3D041AC26 , 3D041AD46 , 3D041AE00 , 3D041AE41 , 5H180AA01 , 5H180AA21 , 5H180AA25 , 5H180AA26 , 5H180AA27 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL09 , 5H301AA01 , 5H301AA05 , 5H301AA06 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC04 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301LL03 , 5H301LL06 , 5H301LL07 , 5H301LL08 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL16

引用特許：

出願人引用 (9件)

特許公開2004-155303(解決手段)
特許公開平10-143245(解決手段)
特許公開2005-44167(解決手段)

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