特許
J-GLOBAL ID：200903048082477312
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-062769
公開番号（公開出願番号）：特開平6-071578
出願日： 1993年02月25日
公開日（公表日）： 1994年03月15日
要約：
【要約】【構成】 2足歩行脚式移動ロボットにおいて、階段を昇るときにバランスを崩して階段と干渉したとき、位置・力のハイブリット制御を行って階段面をならいつつ歩行する。力のフィードバックループを位置のそれの内側に設ける。【効果】 破綻することなく歩行を継続できると共に、制御応答性に優れ、またコンピュータで実現するとき制御プログラムの作成が容易。
請求項（抜粋）：
基体と、それに連結される複数本の脚部とからなり、該脚部で交互に自重を支持しつつ歩行する脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.前記脚部の目標位置を予め設定する設定手段、b.前記脚部の実位置を検出する手段、c.検出された実位置と目標位置との偏差が減少する様に前記ロボットの関節を駆動制御する位置フィードバックループ、d.前記脚部の目標荷重を予め設定する手段、e.前記脚部に作用する外力の大きさを検出する手段、およびf.検出された外力と目標荷重との偏差が減少する様に前記ロボットの関節を駆動制御する力フィードバックループ、とを備え、外力が検出されるまでは位置制御を行い、外力が検出されたときは位置と力のハイブリッド制御に切り換えると共に、その力フィードバックループを位置フィードバックループの内側に設けたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 5/00
, B25J 13/08
, G05D 1/02
