特許
J-GLOBAL ID：200903048112357031
ロボット-センサシステムにおける座標系結合方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-298075
公開番号（公開出願番号）：特開平8-132373
出願日： 1994年11月08日
公開日（公表日）： 1996年05月28日
要約：
【要約】【目的】 正確な設計データや特別のジグを用いずにロボット座標系とセンサ座標系を結合すること。【構成】 ロボット20を移動させ、穴54の計測に適した位置にセンサ部10を位置決めする。この時のロボット20(ツール先端点T)の位置をR0 (X0,Y0 ,Z0 )とする。位置R0 で穴54の3次元位置計測を行なう。位置R0において、センサで計測された位置p0 (x0 ,y0 ,z0 )とする。次に、ロボット20をロボット座標系のX軸方向に変位させた位置R1 (x0 +dX,y0 ,z0 )へ移動させる。位置R1 で穴54の3次元位置計測を行ない、センサ座標系上で表わされた位置p1 (x1 ,y1 ,z1 )を得る。更に、ロボット20を位置R1 から位置R2 (X0 +dX,Y0 +dY,Z0 )に移動させ、センサ出力p1 (x2 ,y2 ,z2 )を得る。これらのデータに基づいて、センサ座標系とロボット座標系の間の関係を表わす座標変換行列を求め、画像処理装置2内のメモリに記憶する。
請求項（抜粋）：
ロボットと該ロボットに支持された3次元視覚センサを備えたロボット-センサシステムにおける座標系結合方法において、一直線上に並ばない少なくとも3つの位置で、センサ座標系上で同一対象物に関する位置を表わすセンサ出力を得る段階と、前記3つの位置をロボット座標系上で表現するデータと前記センサ出力を表わすデータに基づくソフトウェア処理によって、ロボット座標系とセンサ座標系の相対的な位置関係を求める段階を含む前記方法。
IPC (6件)：
B25J 13/08
, G01B 11/00
, G01B 11/24
, G01C 3/06
, G06F 3/03 380
, G06T 7/00
