特許

J-GLOBAL ID：200903048141427804

電動機の速度制御装置

発明者： 山田 哲夫
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-095020
公開番号（公開出願番号）：特開平5-300781
出願日： 1992年04月15日
公開日（公表日）： 1993年11月12日
要約：

【要約】【目的】 極低速域の速度制御系の安定化を図ったものである。【構成】 電動機と負荷が弾性軸で結合されている2慣性系のモデル17の回転速度をパルスエンコーダ36で検出する。このパルスエンコーダ36の出力値と、電動機のトルク指令とから速度推定オブザーバ部31により速度推定値を得る。この推定値は近似負荷トルク推定オブザーバ部18と高速軸トルク推定部26の速度信号となる。オブザーバ部18とトルク推定部26の出力は偏差検出部25に供給される。偏差検出部25の出力には負荷加速度信号が得られ、この信号が速度制御系にフィードバック信号として供給される。

請求項（抜粋）：

電動機と負荷が弾性軸で結合されている2慣性ねじり振動系の電動機を速度制御するものにおいて、前記電動機の速度をパルス出力として送出する速度検出器と、最小次元の負荷トルク推定値オブザーバを速度制御周期と速度検出周期とにおける離散系モデルに変換し、前記速度検出器から出力されるパルス間隔での速度を推定する速度推定オブザーバ部と、前記電動機のトルク指令と電動機の速度とが入力され、電動機と負荷の機械時定数の和をモデル機械時定数に設定し、最小次元オブザーバまたは完全次元オブザーバで負荷トルクを推定して、出力に負荷トルク推定値を得る近似負荷トルク推定オブザーバ部と、前記電動機のトルク指令と電動機の速度を微分した値とを減算し、出力に高速の軸トルク推定値を得る高速軸トルク推定部と、この高速軸トルク推定部からの推定値と前記近似負荷トルク推定オブザーバ部からの負荷トルク推定値とを減算し、出力に負荷加速度相当の値を得る減算部と、この減算部の出力に得られた負荷加速度相当の値が入力されるダンピング決定用のアンプと、速度指令と前記電動機の速度との偏差出力が供給される第1の制御アンプと、この第1の制御アンプの出力と前記ダンピング決定用のアンプの出力との偏差出力が供給され、トルク指令にフィードバック補償を行う第2の制御アンプと、この第2の制御アンプの出力と前記近似負荷トルク推定オブザーバ部からの負荷トルク推定値出力とが供給され、両出力を加算して前記電動機のトルク指令にフィードフォワード補償を行うとともに電動機の速度を制御する出力を送出する加算部とを備えたことを特徴とする電動機の速度制御装置。