特許
J-GLOBAL ID：200903048201537418
移動ロボットの自己位置認識方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
伊東 忠彦
, 大貫 進介
, 伊東 忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-314318
公開番号（公開出願番号）：特開2007-149088
出願日： 2006年11月21日
公開日（公表日）： 2007年06月14日
要約：
【課題】 デッドレコニング及び距離センシングを用いて移動ロボットの位置を認識する方法及び装置を提供する。【解決手段】 移動ロボットの運動によって変化する状態量を感知するデッドレコニング段階と、前記移動ロボットと少なくとも1つ以上の固定位置との距離をセンシングして前記移動ロボットの絶対位置を計算する段階と、前記変化する状態量及び前記計算された絶対位置を用いて、現在前記移動ロボットの最適位置を推定する段階と、前記決定された現在最適位置が所定の有効領域内に属するかを判断する段階と、前記判断結果に従って前記決定された現在最適位置を校正する段階とからなる移動ロボットの位置認識方法。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
(a)移動ロボットの運動によって変化する状態量を感知するデッドレコニング段階と、
(b)前記移動ロボットと少なくとも1つ以上の固定位置との距離をセンシングして前記移動ロボットの絶対位置を計算する段階と、
(c)前記変化する状態量及び前記計算された絶対位置をカルマンフィルタの入力として、現在前記移動ロボットの最適位置を推定する段階と、を含むことを特徴とする移動ロボットの位置認識方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301DD01
, 5H301FF08
, 5H301FF11
, 5H301FF27
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301MM09
, 5H301QQ04
