特許
J-GLOBAL ID：200903048253654781
ロボットシミュレータにおける干渉検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-112236
公開番号（公開出願番号）：特開平8-278990
出願日： 1993年04月14日
公開日（公表日）： 1996年10月22日
要約：
【要約】【目的】干渉検出対象を選定することにおいても、あらかじめオペレータの指示を仰ぐことによってコンピュータの負担を軽くし、干渉検出機能を組み込むことを可能にしようとするものである。【構成】フレイムに関して、モデルブロックの頂点座標、面構成点、面の外向きベクトルおよび中心位置座標を与えておき、ワールド座標系に対してこれらのモデルブロックの位置と姿勢を再計算し、ロボットの動作指令に応じてさらにモデルブロックの位置と姿勢の再計算し、結果として得られたモデルブロックの中から相互に干渉の可能性のあるモデルブロックを干渉検出登録表に登録しておき、この表から適当に2つのモデルブロックを選択し、相互の中心位置から互いに向き合った平面を幾つか選択し、これらを構成する稜線が相手側の平面と交叉するか否かを検査することによって干渉検出を行う。
請求項（抜粋）：
3角形および4角形からなる平面で構成される多面体モデルからなる3次元グラフィック・ロボットシミュレータにおける干渉検出方法において、モデルブロックを前記平面で定義し、このモデルブロックに対し、基準座標フレイムを定義し、このフレイムに関して、モデルブロックの頂点座標、面構成点、面の外向きベクトルおよび中心位置座標を与えておき、ワールド座標系に対応してこれらのモデルブロックの位置と姿勢を再計算し、ロボットの動作指令に応じてさらにモデルブロックの位置と姿勢の再計算し、結果として得られたモデルブロックの中から相互に干渉の可能性のあるモデルブロックを干渉検出登録表に登録しておき、この表から適当に2つのモデルブロックを選択し、相互の中心位置から互いに向き合った平面を幾つか選択し、これらを構成する稜線が相手側の平面と交叉するか否かを検査することによって干渉検出を行うことを特徴とするロボットシミュレータにおける干渉検出方法。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G06F 15/60 680 J
, G06F 15/60 628
, G06F 15/70 410
