特許
J-GLOBAL ID：200903048349450850
ステレオ画像処理装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-044249
公開番号（公開出願番号）：特開平7-253310
出願日： 1994年03月15日
公開日（公表日）： 1995年10月03日
要約：
【要約】【目的】 物体上同一点の明るさの不変性に基づくステレオ画像間の輝度差と輝度勾配の拘束式を用いて画素をクラスタリングし、少ない計算量で、かつ物体の境界上でも少ない推定誤差で視差を求める。【構成】 視差推定に必要な水平差分回路108、ステレオ差分回路107の出力を受け、クラスタリング回路111は画像座標の位置ベクトルを結合して標本ベクトルとし、位置ベクトル平均と視差の推定値をクラスデータとして複数保持し、クラスデータと標本ベクトル間の距離を求め、標本ベクトルと最も近いクラスデータを対応付け、対応付けられたクラスデータと標本ベクトルから、クラスデータを標本ベクトルとの距離和が小さくなるように変更する。視差は差分ベクトルの共分散行列の固有ベクトルから求められる。
請求項（抜粋）：
異なる位置から撮られた複数の画像を符号化する手段と、前記符号化された複数の画像間の差分を演算するステレオ差分演算手段と、前記複数の画像のうち一つの画像について、見え方の異なる方向である視差方向に空間差分を求める空間差分演算手段と、前記空間差分演算手段の結果Isと前記ステレオ差分演算手段の結果ΔIを並べた輝度微分ベクトル(Is,ΔI)と、前記画像座標の位置ベクトル(ξ,η) を結合して標本ベクトルとし、位置ベクトル平均(ξav,ηav)と視差uの推定値をクラスデータとして複数保持し、前記クラスデータと前記標本ベクトル間の距離を、前記(ξ-ξav,η-ηav)とu*Is+ΔIとから求め、前記標本ベクトルと最も近いクラスデータを対応付け、対応付けられたクラスデータと標本ベクトルから、前記クラスデータを標本ベクトルとの距離和が小さくなるように変更するクラスタリング手段を有することを特徴とするステレオ画像処理装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06T 7/00
