多関節ロボットの姿勢決定方法および装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：千葉剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-297104
公開番号（公開出願番号）：特開2003-094363
出願日： 2001年09月27日
公開日（公表日）： 2003年04月03日
要約：

【要約】【課題】各作業点でのロボット姿勢を最適化し、サイクルタイムを短縮する。【解決手段】作業順方向での各作業点でのロボット姿勢を計算し(ステップS5)、最短移動時間で最小ツール姿勢偏差となるロボット姿勢を選択した後(ステップS7、S10)、作業逆方向による最終作業点でのロボット姿勢を計算し(ステップS15)、このロボット姿勢を作業順方向に求めた最終作業点のロボット姿勢と比較して修正する(ステップS20)。ロボット姿勢の修正は、類似する関係で分類された作業点のグループ間の移動時間が最大となるグループまで行う(ステップS26)。

請求項（抜粋）：

初期姿勢に設定された原位置から多関節ロボットを複数の作業点に移動させた後、前記原位置に前記初期姿勢で復帰させる際の前記各作業点におけるロボット姿勢の決定方法であって、前記原位置から前記多関節ロボットを作業順方向に移動させるとき、前記各作業点に対して最短移動時間で移動可能なロボット姿勢を前記各作業点毎に求めるステップと、前記各作業点におけるロボット姿勢に従い、前記作業順方向に前記各作業点を複数のグループに分類するステップと、前記各グループの間の前記最短移動時間が最大となる前記作業順方向の下流側の前記グループを求めるステップと、前記原位置から前記多関節ロボットを作業逆方向に移動させるとき、前記各作業点に対して最短移動時間で移動可能なロボット姿勢を、前記下流側の前記グループを構成する前記作業点まで求めるステップと、前記作業順方向に求めた前記各作業点におけるロボット姿勢を、前記作業逆方向に求めた前記各作業点におけるロボット姿勢によって修正するステップと、からなることを特徴とする多関節ロボットの姿勢決定方法。

IPC (3件)：

B25J 9/22 , G05B 19/18 , G05B 19/42

FI (3件)：

B25J 9/22 A , G05B 19/18 A , G05B 19/42 K

Fターム (18件)：

3C007AS11 , 3C007BS12 , 3C007BT08 , 3C007CT05 , 3C007CV08 , 3C007CW08 , 3C007LS10 , 3C007LS15 , 3C007LS20 , 3C007MT01 , 5H269AB12 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269QC10 , 5H269SA10 , 5H269SA11

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