ロボットの教示装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-070186
公開番号（公開出願番号）：特開平5-233052
出願日： 1992年02月20日
公開日（公表日）： 1993年09月10日
要約：

【要約】【目的】ロボットのマニピュレータに対して定格速度以上の速度が教示されることを未然に防止する。【構成】オペレータがコントローラ2またはプログラミングユニット3を介してマニピュレータ本体1の速度データを入力すると、コントローラ2はマニピュレータ本体1の各関節毎の角速度を演算し、演算された角速度が各関節の定格角速度を超えるか否かを判定する。そして、「超える」と判定した場合には、各関節の角速度が定格角速度を超えない範囲で速度データが修正される。

請求項（抜粋）：

先端部を駆動する関節を有するマニピュレータと、教示データに基づいて前記マニピュレータの関節の駆動速度を指定する制御装置と、前記先端部が位置すべき教示点を指定する教示点データと前記各教示点間の移動速度を指定する移動速度データとを前記制御装置に入力する入力装置とからなるロボットの教示装置において、前記関節の定格駆動速度を記憶する定格駆動速度記憶手段と、前記入力装置から入力された移動速度データを前記関節の駆動速度を示す駆動速度データに変換する変換手段と、前記駆動速度データで示された駆動速度と前記定格駆動速度との大小関係を判定する比較手段と、前記比較手段において前記駆動速度が前記定格駆動速度よりも大であると判定された場合に警報を発生する警報手段とを具備することを特徴とするロボットの教示装置。

IPC (6件)：

G05B 19/405 , B25J 9/22 , B25J 13/06 , B25J 19/06 , G05B 19/18 , G05B 19/407

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭63-080307
特開昭63-047082
特開昭60-230206

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