物品管理システム及び物品管理方法及び物品管理プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：山田卓二 , 田中光雄 , 和田充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-157964
公開番号（公開出願番号）：特開2009-297880
出願日： 2008年06月17日
公開日（公表日）： 2009年12月24日
要約：

【課題】人とロボットの協調作業において、物品の置き場所によって生じる無駄な時間の発生を防ぐ物品管理システム及び物品管理方法及び物品管理プログラムを提供する。【解決手段】センシング情報を記録する検出履歴データベース304と、人とロボットそれぞれの作業工程の順序と、少なくとも各工程における取扱物品を記録する作業手順データベース306と、前記作業手順の進捗を管理する作業進捗管理手段307と、前記検出履歴データベースから得られる現在の物品の位置と、前記作業手順データベースに記録された作業手順を参照し、環境内の各場所に人が物品を置いたときに、前記物品を置いたことにより発生してしまう余計な困難解消時間を算出する困難解消時間算出手段311と、前記困難解消時間算出手段311により算出された困難解消時間に基づき情報提供する情報出力装置314を備える。【選択図】図3A

請求項（抜粋）：

ロボットアームと人とが協調して複数の作業工程を含む作業を行う環境内に存在する物品の位置情報、前記ロボットアームの先端部の位置情報、及び、前記人の位置情報を検出するセンシング装置と、前記センシング装置により検出された情報を記録する検出履歴データベースと、前記ロボットアームの本体根元部の位置情報と移動速度情報が記録されている属性データベースと、前記人と前記ロボットアームとが協調して行う複数の作業工程を含む作業のうちの前記人と前記ロボットアームのそれぞれの作業工程の順序と、少なくとも各工程における、前記環境内に存在する前記物品のうちの取扱物品とを記録する作業手順データベースと、前記センシング装置により検出された前記情報を基に、前記作業手順データベースに記録された作業手順の進捗の情報を管理する作業進捗管理手段と、前記検出履歴データベースを参照して、前記人が前記取扱物品を把持したことを判定する物品把持判定手段と、前記検出履歴データベースから得られる前記環境内に存在する前記物品の現在の位置情報と、前記作業手順データベースに記録されかつ前記作業進捗管理手段により管理された前記作業手順を参照し、前記人が前記取扱物品を把持して前記環境内の物品退避場所に置いたと想定したときに、前記物品退避場所の位置情報を基に前記ロボットアームがアクセス困難な状況となるか否かを判定するアクセス判定手段と、前記アクセス判定手段によりアクセス困難な状況となると判定された場合に、そのアクセス困難な状況を解消するために、前記人が把持して置いたと想定した前記取扱物品を除去するのに要する困難解消時間を、前記属性データベースに記録された前記ロボットアームの本体根元部の位置情報と移動速度情報を基に、算出する困難解消時間算出部と、前記物品把持判定手段により前記人が前記取扱物品を把持したと判定されたとき、前記人に、前記困難解消時間算出手段により算出された困難解消時間の情報を提供する情報出力装置と、を備えたことを特徴とする物品管理システム。

IPC (1件)：

B25J 13/00

FI (1件)：

B25J13/00 Z

Fターム (10件)：

3C007AS34 , 3C007JS01 , 3C007JU03 , 3C007KS03 , 3C007KS11 , 3C007KS17 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007LV11 , 3C007LW03

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭61-229705号公報
倉庫管理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-230917 出願人：ライオン株式会社, ライオンエンジニアリング株式会社

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