移動体の障害物回避方法及び該移動体

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：高橋昌久 , 花田久丸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-134489
公開番号（公開出願番号）：特開2005-316759
出願日： 2004年04月28日
公開日（公表日）： 2005年11月10日
要約：

【課題】移動体が円滑にかつ安全に自律走行でき、特に一般家庭等の不規則で乱雑な環境下においても障害物を安定的に回避することができ、狭隘部においても走行不能状態に陥らない移動体の障害物回避方法及び該移動体を提供する。【解決手段】移動体に設けられたセンサにて取得した検出距離に基づき、障害物を回避しながら自律走行する方法において、前記センサが、移動体側面に配設された一または複数の指向性センサであり、該指向性センサにより、移動体進行方向を中心として水平面内で放射状に検出距離を取得するステップ(S1)と、各検出方位角に対する検出距離の軌跡から多項式近似式を導出するステップ(S7)と、前記多項式近似式の極大点を抽出し、該極大点に対応する方位を一時的な回避進行方位に設定するステップ(S8)と、を有し、前記検出距離の取得を繰り返し行ない、前記回避進行方位を随時変更する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動体に設けられたセンサにより障害物までの距離を検出し、検出距離に基づき前記障害物を回避しながら自律走行する移動体の障害物回避方法において、前記センサが、移動体側面に配設された一または複数の指向性センサであり、該指向性センサにより、移動体進行方向を中心として水平面内で放射状に複数の検出距離を取得する検出距離取得ステップと、各検出方位角に対する検出距離の軌跡から多項式近似式を導出する近似式導出ステップと、前記多項式近似式の極大点を抽出し、該極大点に対応する方位を一時的な回避進行方位に設定する方位設定ステップと、を有し、前記指向性センサによる検出を目的地に到達するまで繰り返し行ない、前記方位設定ステップにて設定された回避進行方位を随時変更することを特徴とする移動体の障害物回避方法。

IPC (4件)：

G05D1/02 , B25J5/00 , B25J13/08 , B60R21/00

FI (5件)：

G05D1/02 S , B25J5/00 A , B25J5/00 E , B25J13/08 Z , B60R21/00 624E

Fターム (22件)：

3C007CS08 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007KV12 , 3C007KV18 , 3C007KX02 , 3C007LT06 , 3C007MS08 , 3C007MS10 , 3C007WA16 , 3C007WA28 , 3C007WB21 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC06 , 5H301EE31 , 5H301GG07 , 5H301GG29 , 5H301HH15 , 5H301LL01 , 5H301LL06

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許第2608509号公報
特許第2627472号公報

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