特許

J-GLOBAL ID：200903048583046990

パラレルリンクマニピュレータ

発明者： 丸元 清一 ,  中村 洋二
出願人/特許権者： 新日本製鐵株式会社
代理人 (1件)： 矢葺 知之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-232907
公開番号（公開出願番号）：特開平8-090462
出願日： 1994年09月28日
公開日（公表日）： 1996年04月09日
要約：

【要約】【目的】 等方でない現場作業空間を有効に利用でき、また、分割・再組み立てが容易で可搬性に優れたマニピュレータ機構を提供する。【構成】 複数本のリンクの一端を、回転多自由度を有する継ぎ手を介して移動ブロックに結合し、前記リンクの他端に、回転多自由度を有する継ぎ手を介して手先効果器を取り付けたパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記移動ブロックを載置する面の1つを、前記リンクと前記移動ブロックと前記手先効果器からなる立体多面体の基準面として、該基準面に平行な面(固定板)内でブロックを直線移動させることによって、該手先効果器の3次元移動制御および3次元姿勢制御を行う構成とする。

請求項（抜粋）：

複数本のリンクの一端を、回転多自由度を有する継ぎ手を介して移動ブロックに結合し、前記リンクの他端に、回転多自由度を有する継ぎ手を介して手先効果器を取り付けたパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記移動ブロックを載置する面の1つを、前記リンクと前記移動ブロックと前記手先効果器からなる立体多面体の基準面として、該基準面に平行な面(固定板)内で移動ブロックを直線移動させて、該手先効果器の3次元移動制御および3次元姿勢制御を行うことを特徴としたパラレルリンクマニピュレータ。