特許
J-GLOBAL ID：200903048689549320
産業ロボット用視覚情報処理方法とその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高橋 昌久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-215403
公開番号（公開出願番号）：特開平9-047991
出願日： 1995年08月01日
公開日（公表日）： 1997年02月18日
要約：
【要約】【課題】前記視覚センサ2をマニピュレータ手先部の所定位置に取り付けて移動させた場合に於いても、高速且つ、高精度に視覚センサ座標系8における検出対象物体1の位置と向き(回転成分)を検出することが可能となる産業ロボット用視覚情報処理装置を提供する。【解決手段】検出対象物体1の互いに直交する3本の稜線(La、Lb、Lc)からなる頂点Vの画像は、該頂点Vの位置が視覚センサ2の光軸即ち視覚センサ2のZ軸上に在る場合、稜線画像の単位方向ベクトルが検出対象物体1までの距離に関わらず一定であり、且つ該稜線画像の方向は検出対象物体1の向き(回転成分)(ω、ψ、κ)により一意に決まる事に着目し、予め稜線画像間のなす角度(α、β)に対応する検出対象物体1の回転成分(ω'、ψ'、κ')を格納したルックアップテーブルを作成しておくことにより、リアルタイムで検出対象物体1の向き(回転成分:ω'、ψ'、κ')を決定することが可能である。
請求項（抜粋）：
検出対象物体上に位置する互いに直交する3本の実像線若しくは仮想線(以下直交線という)の交点からなる任意の点を含む画像を、マニピュレータの手先部所定位置に取り付けた視覚センサで撮像し、該撮像した画像から前記直交線画像同士の間の角度を検出した後、該角度を引数とした検出対象物体の回転成分をストアしたルックアップテーブルを用いて、検出対象物体の回転成分を求める事を特徴とする産業ロボット用視覚情報処理方法
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 A
, B25J 19/00 Z
