特許
J-GLOBAL ID：200903048753093271
マスタスレーブマニピュレータ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鵜沼 辰之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-263246
公開番号（公開出願番号）：特開2000-084871
出願日： 1998年09月17日
公開日（公表日）： 2000年03月28日
要約：
【要約】【課題】 操作性を高めつつ、操作者の意図しない操作入力がなされ、スレーブが意図しない動きをすることを防止する。【解決手段】 マスタ・スレーブ型マニピュレータMにおいて、操作部1に加わる力を検知する力検知装置4と、操作者2の把持力と把持位置を検知する入力状態検知装置5と、力検知信号および入力状態検知信号を記録する情報記録装置6と、力検知装置4、入力状態検知装置5および情報記録装置6のデータによる各出力信号に基づいて入力信号が正常に入力された信号であるか否かを判断する正常入力判断部7と、操作者2に反力を返すマスタ駆動装置11とを備え、マスタ駆動装置11は、正常入力判断部7に入力された信号と、正常入力判断部7から出力された信号と、現在のスレーブの位置姿勢を基に反力を計算する安全管理部3の出力にしたがって、操作部1に反力を発生させる。
請求項（抜粋）：
操作者が操作部を把持して操作するマスタマニピュレータと、作業対象に対して動作するスレーブマニピュレータと、前記マスタマニピュレータおよびスレーブマニピュレータを制御する制御装置とを有するマスタスレーブマニピュレータにおいて、前記制御装置は、前記マスタマニピュレータからの入力信号が正常に入力された信号であるか否かを判断する入力判断手段を備えてなるマスタスレーブマニピュレータ。
Fターム (14件)：
3F059BC01
, 3F059BC10
, 3F059CA07
, 3F059DC01
, 3F059DC04
, 3F059DC05
, 3F059DD06
, 3F059DD12
, 3F059DE00
, 3F059DE01
, 3F059FA10
, 3F059FB13
, 3F059FC01
, 3F059FC04
