対象物の位置認識方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：本庄武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-346533
公開番号（公開出願番号）：特開平5-180618
出願日： 1991年12月27日
公開日（公表日）： 1993年07月23日
要約：

【要約】【目的】ロボットによりハンドリングする対象物の位置認識を,簡単に且つ精度良く実現する対象物の位置認識方法を提供する。【構成】対象物1をテレビカメラで撮像してグレースケール画像2を取り込み,該グレースケール画像2における前記対象物1の任意のエッジを横切る少なくとも1本の計測ラインA-Bの濃度分布を検出し,グレースケール処理より本計測のエッジを算出し,エッジ位置における濃度を閾値として前記グレースケール画像2を二値化して,該二値化画像から前記対象物1の位置を求める。1本のラインについてグレースケール処理するだけなので演算量は少なく,また対象物1のエッジの濃度を閾値として設定することになるので,環境条件の変化に対しても閾値を対応させることができる。

請求項（抜粋）：

対象物をテレビカメラで撮像してグレースケール画像を取り込み,該グレースケール画像における前記対象物の任意のエッジを横切る少なくとも1本の計測ラインを設定して,該計測ライン上の濃度分布を測定し,グレースケール処理により本計測ラインのエッジを算出し,エッジ位置における濃度を閾値として前記グレースケール画像を二値化して,該二値化画像から前記対象物の位置を求めることを特徴とする対象物の位置認識方法。

IPC (5件)：

G01B 11/00 , B25J 19/04 , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 335 , G06F 15/70 350

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