特許

J-GLOBAL ID：200903049172467312

超音波モータ制御装置

発明者： 御手洗 礼治 ,  武石 洋明 ,  岩井 功
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 本多 小平 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-134604
公開番号（公開出願番号）：特開平6-351270
出願日： 1993年06月04日
公開日（公表日）： 1994年12月22日
要約：

【要約】【目的】 外乱抑圧特性の付与と同時に目標値追従性の向上を実現する超音波モータ制御装置を提供する。【構成】 超音波モータと被駆動体とからなる機構を制御対象とし、制御対象10への操作入力量と制御対象の状態量とから制御対象の非線形特性及び特性変動による擾乱成分を推定して負帰還を与える内側ループと、該内側ループに位置特性補償器を前置しこれらを位置情報負帰還で閉じた外側ループとからなり、該内側ループにおいては操作量負帰還について低減通過フィルターをまた情報量帰還について位相進み遅れ補償フィルターを有し、両者の出力値の比較により擾乱成分の推定を行う。

請求項（抜粋）：

超音波モータと被駆動体とからなる機構を制御対象とする運動制御系において、制御対象への操作入力量と制御対象の状態量とから制御対象の非線形特性及び特性変動による擾乱成分を推定して負帰還を与える内側ループと、前記内側ループに位置特性補償器を前置しこれらを位置情報負帰還で閉じた外側ループとからなり、前記内側ループにおいては操作量帰還について低域通過フィルターをまた状態量帰還について位相進み遅れ補償フィルターを有し両者の出力値の比較により擾乱成分推定がなされる構成であることを特徴とする超音波モータ制御装置。