特許
J-GLOBAL ID：200903049173990639
撮像装置の俯角決定方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 求馬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-328166
公開番号（公開出願番号）：特開平9-145337
出願日： 1995年11月21日
公開日（公表日）： 1997年06月06日
要約：
【要約】【課題】 左右一対の撮像装置で撮影した一対の画像から対象物までの距離を算出するようにした物体検出装置の上記撮像装置のピッチング等で変動する俯角を簡単な方法で精度良好に決定することである。【解決手段】 上記画像の路面視差を、所定範囲内の複数の俯角について予め幾何光学的に算出しておく。一方の画像を平行移動した画像と他方の画像の差分から相関値を算出し、該相関値が最小となるときの平行移動の移動量を対象物の視差として、対象物までの距離を算出する過程で得る上記相関値の中から、相関値の算出時に一方の画像を平行移動せしめた移動量と、上記各俯角について算出した路面視差とが同じである相関値を多値化する(ステップ103)。多値化した上記相関値の俯角に対する変化量を算出して、該変化量が最大となる時の俯角を、撮像装置の俯角として決定する(ステップ104)。
請求項（抜粋）：
左右に一定間隔を離して設けた一対の撮像装置によりそれぞれ平面画像を得、各平面画像の中で同一位置にある領域を解析領域となし、左右いずれか一方の平面画像を左右方向に移動量を変えて平行移動せしめ、平行移動した一方の平面画像の解析領域と、他方の平面画像の解析領域の間の差分から上記2つの解析領域内の映像の相関値を算出して上記2つの映像の間の相関を判定し、上記2つの映像の間に最も相関があるときの上記移動量を解析領域に捉えられた対象物の視差として、解析領域内に捉えられた対象物までの距離を演算して、撮像装置の前方にある対象物を検出する物体検出装置の上記撮像装置の俯角決定方法において、上記解析領域内の路面視差を、所定範囲内の複数の俯角について予め算出しておき、上記相関値の中から、相関値の算出時に平面画像を平行移動せしめた移動量と、上記各俯角について算出した路面視差とが同じである相関値を多値化し、多値化した上記相関値の俯角に対する変化量を算出して、該変化量が最大となる時の俯角を、上記撮像装置の俯角として決定する撮像装置の俯角決定方法。
IPC (4件)：
G01B 11/26
, B60R 1/00
, G01C 3/06
, G01C 9/00
G01B 11/26 H
, B60R 1/00 A
, G01C 3/06 V
, G01C 9/00 Z
