特許

J-GLOBAL ID：200903049353415330

車両用後方監視装置及びその制御方法

発明者： 山田 憲一
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (1件)： 梁瀬 右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-112900
公開番号（公開出願番号）：特開2001-294109
出願日： 2000年04月14日
公開日（公表日）： 2001年10月23日
要約：

【要約】【課題】自車に接近する車両等を的確に監視できるようにする。【解決手段】投影部により、全方位視覚センサによる全方位画像の各画素についてその濃度の微分値を算出し、濃度微分画像を導出してこれに環状の注視領域を設定し、投影部により、その注視領域における放射方向への濃度の加算合計値である濃度投影値を算出して環状のエッジヒストグラムを形成し、2値化部により、このエッジヒストグラムを6時方向を基準位置として帯状に展開して濃度投影値の時間的変化を表わす時系列画像を形成し、その時系列画像を所定の基準濃度しきい値で2値化して2値化画像を形成し、判断部により、この2値化画像において、その幅が時間的に連続して次第に大きくなる基準濃度しきい値よりも高濃度領域が存在するかどうかを判断し、存在するときにその高濃度領域を後方から自車に接近する障害物であると判断する。

請求項（抜粋）：

自車の後方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後方監視装置において、被撮像物からの反射光を集光して周囲の反射像を映し出す凸面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像して画像信号を出力する撮像手段から成り車両に搭載される全方位視覚センサと、前記全方位視覚センサによる画像信号が入力されて全方位画像を形成する画像入力部と、前記全方位画像の濃度微分画像を導出すると共にその濃度微分画像に対して環状の注視領域を設定しその注視領域における放射方向への濃度投影値を算出して環状のエッジヒストグラムを形成する投影部と、前記環状のエッジヒストグラムを基準位置から展開した状態において濃度投影値の時間的変化を表わす時系列画像を形成して所定の基準濃度しきい値で2値化する2値化部と、前記2値化部により得られた2値化画像から前記基準濃度しきい値よりも高濃度領域の幅が時間的に連続して次第に大きくなるときにその高濃度領域を後方から自車に接近する障害物と判断する判断部とを備えていることを特徴とする車両用後方監視装置。

IPC (7件)：

B60R 21/00 628 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (8件)：

B60R 21/00 628 Z ,  B60R 21/00 628 A ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 626 C ,  B60R 21/00 626 D ,  G06T 1/00 330 B ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J

Fターム (24件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA24 ,  5B057CA08 ,  5B057CB06 ,  5B057DA06 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC23 ,  5C054CA04 ,  5C054CC03 ,  5C054EA01 ,  5C054FC03 ,  5C054FC14 ,  5C054FE18 ,  5C054FE28 ,  5C054HA30 ,  5H180CC04 ,  5H180CC07 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL11