ハイブリッド走行軌跡取得方法およびハイブリッド走行軌跡取得システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：福田武通 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-040980
公開番号（公開出願番号）：特開2000-241179
出願日： 1999年02月19日
公開日（公表日）： 2000年09月08日
要約：

【要約】【課題】調査対象道路を走行する車両に搭載した自立航法センサに基づいて得られる自立航法走行軌跡とGPS衛星からの位置データに基づいて得られる衛星航法走行軌跡とを併用して、精度の高い走行軌跡を取得する。【解決手段】道路を走行する移動局1の方位センサ3および車速センサ4の出力情報と、車載GPS移動局受信機6で受信した位置情報と、基準局2の基地局GPS受信機8で受信した位置情報とに基づいて、ハイブリッド走行軌跡演算装置10が衛星航法走行軌跡と自立航法走行軌跡を求めると共に、両走行軌跡の残差平方和が最小となるような方位センサのゲイン補正値a,オフセット補正値b、車速センサの車速/距離変換係数c、自立航法の車両所期位置[x(0),y(0)],初期方位Θ(0)を特定し、これらのパラメータにより自立航法走行データで演算した自立航法走行軌跡をハイブリッド走行軌跡とする。

請求項（抜粋）：

GPS衛星より得た衛星航法走行データに基づき取得した衛星航法走行軌跡と、車両に搭載した方位センサおよび車速センサにより得た自立航法走行データに基づき取得した自立航法走行軌跡との残差平方和εが最小となるように、方位センサのパラメータであるゲイン補正値a,方位センサのパラメータであるオフセット補正値b,車速センサのパラメータである車速/距離変換係数c,自立航法走行軌跡のパラメータである車両の初期位置[x(0),y(0)],自立航法走行軌跡のパラメータである車両方位の初期値Θ(0)の最尤値を各々推定し、各パラメータの最尤値に基づいて演算した自立航法走行軌跡を車両の走行軌跡として取得するようにしたことを特徴とするハイブリッド走行軌跡取得方法。

IPC (5件)：

G01C 21/00 , G01C 21/10 , G01S 13/60 , G01S 13/91 , G01S 13/93

FI (6件)：

G01C 21/00 D , G01C 21/00 A , G01C 21/10 , G01S 13/60 C , G01S 13/91 Z , G01S 13/93 Z

Fターム (12件)：

2F029AA02 , 2F029AB01 , 2F029AB07 , 2F029AB09 , 2F029AC02 , 2F029AC04 , 2F029AD01 , 5J070AF03 , 5J070AK22 , 5J070BD08 , 5J070BD10 , 5J070BG01

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