特許
J-GLOBAL ID：200903049739750568
クレーンの自動運転装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
荒船 博司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-063310
公開番号（公開出願番号）：特開平10-258989
出願日： 1997年03月17日
公開日（公表日）： 1998年09月29日
要約：
【要約】【課題】 クレーンの自動運転において風等の外因に対応できるとともに、吊り荷の移動速度を予めパターン化しなくとも制御できるようにする。【解決手段】 タワークレーンにおいてジブ先端位置計測装置11によりジブの撓み等による誤差を含まないジブ先端位置をリアルタイムで計測できるようにする。また、吊り荷振れ幅計測装置12により吊り荷の振れをリアルタイムで計測できるようにする。自動運転制御装置14は、吊り荷の移動をリアルタイムで計測されたジブ先端位置及び吊り荷の振れに基づいてフィードバック制御及びファジィ制御を行う。従って、風等の外因に対応することができる。また、予め、吊り荷の移動速度を完全にパターン化しなくとも、吊り荷の制振制御を行うことができる。
請求項（抜粋）：
起伏及び旋回が可能なジブを有するクレーンの自動運転装置であって、作動中のクレーンのジブ先端部の実際の位置を略常時検知して出力するジブ先端位置計測手段と、上記ジブの起伏移動用の起伏駆動手段、上記ジブの旋回移動用の旋回駆動手段及び上記ジブ先端部からワイヤにより吊り下げられた吊り荷支持手段の巻き上げ及び巻き下げ移動用の巻上下駆動手段を制御して、上記吊り荷支持手段の任意の位置から任意の位置への移動を制御する自動運転制御手段とを具備してなり、上記自動運転制御手段は、予め決められた上記吊り荷支持手段の移動開始位置及び移動停止位置に基づくジブ先端部の移動経路と、上記ジブ先端位置計測手段から出力されるジブ先端部の現在位置とを比較し、上記ジブ先端部の移動経路から上記ジブ先端部の現在位置がずれていた場合に、上記ジブ先端部の位置が移動経路上に戻るように上記起伏移動手段及び上記旋回駆動手段を制御することを特徴とするクレーンの自動運転装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B66C 23/00 A
, B66C 13/48 G
