特許
J-GLOBAL ID：200903049757667023
ロボツトの教示装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
則近 憲佑
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-266664
公開番号（公開出願番号）：特開平5-108131
出願日： 1991年10月16日
公開日（公表日）： 1993年04月30日
要約：
【要約】【目的】 教示作業を短時間で容易に行うことが可能なロボットの教示装置を提供する。【構成】 ロボット本体1は、Z軸移送装置4の先端部の液剤塗布ツール5を、固定配置されたワーク6に対して、その作業線7に沿ってトレースさせることにより液剤塗布作業を行う。塗布作業を行うにあたり、CCDカメラ9により作業線7上にマーキングを施したワーク6が撮影され、この画像データが画像処理装置10に送られる。画像処理装置10は、作業線7に対応した座標列のデータを得、このデータを計算機11に送る。計算機11は、その作業線データを、ロボットの内部座標に変換して液剤塗布ツール5がトレースすべき経路を設定し、さらにロボットの動作プログラムを作成して制御装置8に送る。
請求項（抜粋）：
固定配置されたワークに対し、このワークの作業線に沿った経路にてツールをトレースすることにより作業を行うロボットに、前記経路を教示するためのものであって、前記作業線に対応したマーキングが施されたワークを撮影する撮像手段と、この撮像手段により得られた画像データから作業線を検出する作業線検出手段と、この作業線検出手段により検出された作業線データに基づいて前記ツールの経路を設定する経路設定手段とを具備することを特徴とするロボットの教示装置。
IPC (5件)：
G05B 19/403
, B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/42
