ロボットの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-145667
公開番号（公開出願番号）：特開平7-337055
出願日： 1994年06月03日
公開日（公表日）： 1995年12月22日
要約：

【要約】【目的】制御系の極の影響を考慮にいれて機械系に発生する振動を抑制し、高速高精度のロボット制御装置を提供する。【構成】駆動されるアームの速度、および、アームと電動機の回転軸とのねじれ角加速度を検出する。その検出信号の両方を減衰トルク成分として電動機の駆動指令にフィードバックする。

請求項（抜粋）：

アームを減速機を介して電動機により駆動するロボットの制御装置において、前記電動機の電流または発生トルクを制御する制御回路と、駆動される前記アームの速度を検出するアーム速度検出装置と、前記アームと前記電動機の回転軸とのねじれ角加速度を検出するねじれ角加速度検出装置と、前記検出されたアーム速度およびねじれ角加速度の両方を減衰トルク成分として前記制御回路にフィードバックする手段と、を備えることを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (4件)：

H02P 5/00 , B25J 13/08 , B25J 19/00 , G05D 3/12 305

引用特許：

審査官引用 (5件)

特公平6-038212
特公昭59-004954
特開昭54-031877

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