特許

J-GLOBAL ID：200903050051127881

ロボット作業空間算出方式

発明者： 長塚 嘉治
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-058846
公開番号（公開出願番号）：特開平5-224733
出願日： 1992年02月13日
公開日（公表日）： 1993年09月03日
要約：

【要約】【目的】 ロボットが実動する作業空間を適確かつ容易に求めること。【構成】 ディスク2に保存されたロボット形状と動作プログラムとに基いて所定周期毎にロボットの移動姿勢をシミュレーションし、多面体近似したロボットの輪郭形状の頂点P1〜Pnの位置を各周期毎に直交3軸のデータとして検出する。頂点位置を構成する各軸データの最大値と最小値を求め、最大の各軸データによって構成される座標位置と最小の各軸データによって構成される座標位置とを直径の両端とする球領域Rや、最大の各軸データによって構成される座標位置と最小の各軸データによって構成される座標位置とを結ぶ線分を対角線とする直方体領域Bを算出し、これらの領域をロボット作業空間としてディスク2に保存する。また、頂点P1〜Pnを包含するVoxel を各周期毎にRAM4に積算的に記憶し、記憶した全てのVoxel を集合して形成した領域Vをロボット作業空間としてディスク2に保存する。

請求項（抜粋）：

ロボットの形状とロボットの動作プログラムを予めオフラインプログラミングシステムに定義し、前記動作プログラムに従って所定周期毎にロボットの移動姿勢を求めてソリッドモデル形式のシミュレーションを実行すると共に、シミュレーションの各周期毎に少なくともロボットの輪郭形状の特徴的な頂点位置を検出し、該頂点位置のデータに基いてロボットの実動領域を算出し、ロボット作業空間としてオフラインプログラミングシステムに保存するようにしたことを特徴とするロボット作業空間算出方式。

IPC (3件)：

G05B 19/405 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭58-135265
  
• 特開昭60-141929