特許
J-GLOBAL ID：200903050072328461
誘導システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
広瀬 章一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-000091
公開番号（公開出願番号）：特開平7-135685
出願日： 1994年01月05日
公開日（公表日）： 1995年05月23日
要約：
【要約】【構成】 自己推進手段(2) を有するマシーン(1) を誘導するためにオペレータが使用する誘導システム。このシステムは、マシーン(1) に制御ユニット(U) 、カメラ(3) および三次元映像システム(5) を備え、外部制御ステーション(S) にスクリーン(9) とこのスクリーンと相互作用するペン(10)とを備えている。制御ユニット(11)が制御ステーション(S) に2秒毎に1画像を伝送する。オペレータはペン(10)を用いて、マシーン(1) を向けるべき目標地点に対応する画像上のピクセル(O) を選択する。【効果】 オペレータが上記の選択を行うだけで、制御ユニットが目標地点に到達するためのマシーンの進路と移動速度を決定し、自己推進手段によりマシーンを走行させる。2秒に1画像の伝送速度のため、情報の伝送に電波または音波が使用でき、障害物による影領域がなくなる。
請求項（抜粋）：
自己推進手段(2) 持ったマシーン(1) を誘導するためにオペレータが使用するシステムであって、このシステムはマシーン(1) に搭載された制御ユニット(U) とオペレータがそこからマシーン(1) を誘導する場所である外部制御ステーション(S) とを備えており、制御ユニット(U) は前記自己推進手段(2) の制御手段(7) とマシーンの位置を測定してこの位置の情報を前記制御手段(7) に伝送する手段(11)とを備え、マシーン(1) 上にはカメラ(3) が搭載され、このカメラ(3) はマシーン(1) が移動している周囲環境の画像を映し出し、制御ユニット(U) はカメラ(3) が捉えた画像を制御ステーション(S) の受信手段(8)に伝送する手段(15)をさらに備え、制御ステーション(S) は、オペレータが画像を見る手段(9) と、まずオペレータが誘導指令を制御ステーションに入力することを可能にする指令手段(10)および次にこの指令を制御ユニット(U) の受信手段(15)に伝送する手段(8) とを含み、受信手段(15)は前記指令を自己推進手段の制御手段(7) に伝送する手段を含み、制御ユニット(U) と制御ステーション(S) のそれぞれの伝送兼受信手段(15, 8) は開放伝送媒質中を伝播する波を伝送する通信手段であり、制御ユニット(U) が備えている制御手段(7) は、前後2枚の伝送画像が所定の時間間隔で分離されている逐次画像伝送を行うものであり、制御ステーション(S) の指令手段(10)は、マシーンを向けるべき目標である周囲環境中の地点に対応する少なくとも1個のピクセルを表示映像上でオペレータが選択するための手段を備えており、さらに下記の特徴を有している前記システム。マシーン(1) がこのマシーンとカメラ(3) で観察する環境場中の要素との距離を測定する三次元映像システム(5) を保有しており、前記制御手段(7) が、カメラ(3) が前記画像を捕らえると同時にこの画像上の前記ピクセルの座標と映像システム(5) で行われた測定結果との対応関係を確立し、この対応関係から目標地点の三次元座標を推論するための手段を備えており、制御手段(7) はさらに、前記三次元座標に基づいてマシーン(1) が前記目標地点に到達するためにたどるべき進路を決定する手段と、マシーンが制御ステーション(S) から次の指令を受けるまでマシーンが前記の決定された進路に沿って移動するように自己推進手段を作動させる手段とをさらに備えている。
IPC (6件)：
H04Q 9/00 301
, F41G 3/00
, F41G 7/30
, G01S 5/16
, G01S 13/66
, G05D 1/00
