特許

J-GLOBAL ID：200903050255810882

ロボットの制御装置

発明者： 佐野 雅明
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-277578
公開番号（公開出願番号）：特開平8-141957
出願日： 1994年11月11日
公開日（公表日）： 1996年06月04日
要約：

【要約】【目的】 任意のロボットの組み合わせの間で共同作業を行い、また必要に応じて単独作業を行う事ができるロボットの制御装置を提供する。【構成】 2台以上のロボットと2台以上のロボットの制御装置が存在する場合において、各ロボットの制御装置が、ロボットと、教示装置と、動作情報とロボットの認識番号を記憶する第1の記憶装置と、通信装置と、ロボットの認識番号と対応する通信回線番号を記憶する第2の記憶装置と、第1,第2,第3の状態のいずれの状態にあるかを記憶する第3の記憶装置と、ロボットの動作指令を計算する演算装置と、ロボット組み合わせ手段とを備えたものである。

請求項（抜粋）：

2台以上のロボットと2台以上のロボットの制御装置が存在する場合において、各ロボットの制御装置が、ロボットと、ロボットが所望の動作を行うのに必要な動作情報を作成する教示装置と、ロボットが所望の動作を行うのに必要な動作情報とその動作情報に従って動作するロボットの認識番号を記憶する第1の記憶装置と、ロボットの制御装置間でデータを交換することのできる通信装置と、各ロボットの認識番号と各ロボットを制御するロボットの制御装置と通信を行うための通信回線が有する通信回線番号またはネットワーク上の各ロボットの制御装置の有するアドレスを記憶する第2の記憶装置と、自のロボットの制御装置が自のロボットの制御装置に直接接続されている自のロボットのみを制御する第1の状態、自のロボットの制御装置の第1の記憶装置に他のロボットの動作情報も記憶し自のロボットの制御装置の演算装置が自のロボットの制御装置に直接接続されている自のロボットと他のロボットが所望の動作を行うよう所定の時間毎の他のロボットの動作指令も生成し自のロボットの制御装置から他のロボットの制御装置に演算装置の生成した他のロボットの動作指令を通信装置を用いて送ることにより他のロボットの制御装置に接続されている他のロボットも制御する第2の状態、自以外のいずれかの他のロボットの制御装置から送られてきた動作指令を元に自のロボットを動作させる第3の状態のいずれの状態にあるかを記憶する第3の記憶装置と、第3の記憶装置に記憶された状態に基づいて第1の記憶装置の動作情報から自他のロボットが所望の動作を行うよう所定の時間毎の自他のロボットの動作指令を計算する演算装置と、自の教示装置から他のロボットの認識番号が入力された時または第1の記憶装置に記憶されたロボットの認識番号が他のロボットである時、他のロボットを制御する他のロボットの制御装置に対して通信装置から自のロボットの制御装置の演算装置の生成する動作指令にしたがって他のロボットを動作させるように要求する出力を送信し上記要求を受信した他のロボットの制御装置は他のロボットの制御装置の演算装置の生成する動作指令に従って他のロボットを動作させることが可能な状況にある場合は上記要求に対して肯定応答を行い、肯定応答を受信した自のロボットの制御装置は第2の状態に遷移し肯定応答を送信した他のロボットの制御装置は第3の状態に遷移するようにしたことを特徴とするロボットの制御装置。