特許
J-GLOBAL ID：200903050271416922
自走式掃除機
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
横井 俊之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-086322
公開番号（公開出願番号）：特開2006-268498
出願日： 2005年03月24日
公開日（公表日）： 2006年10月05日
要約：
【課題】 正確に壁際に沿って走行することができ、壁際の塵埃を好適に除去することが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。【解決手段】 超音波センサ31(31a〜31c)を用いて前方の障害物(壁W)に対して垂直となるように本体BDの向きを補正し、その状態で本体BDを90度旋回させた後、横壁センサ36(36FR、36FL、36RR、36RL)を用いて本体BDの向きが障害物(壁W)に対して平行になるように補正する2段階の向き補正を行うように構成されているため、本体を壁に対して正確に平行とすることができ、壁際走行を正確に行わせることが可能となる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を検出するジャイロセンサと、前方の障害物を検知するとともに同障害物までの距離を計測する前方障害物センサと、側方の障害物を検知し、同障害物までの距離に応じたセンサ出力値を発生する横壁センサとを具備する自走式掃除機において、
上記前方障害物センサは、少なくとも、本体前面中央部分と、それよりも後方の左右両側との3箇所に配置されるとともに、
上記横壁センサとして、本体前側の左右両側に配置された前横壁センサと、本体背面側の左右両側に配置された後横壁センサとを具備しており、
本体が上記障害物に向かって走行中、右側の前方障害物センサにて同障害物が検知されたときには、本体を右回りに所定角度だけ旋回させ、左側の前方障害物センサにて上記障害物が検知されたときには、本体を左回りに所定角度だけ旋回させることにより、本体の向きを前方の障害物に対して垂直となるように補正する垂直補正手段と、
上記垂直補正手段により本体の向きが前方の障害物に対して垂直になった後に、上記ジャイロセンサを用いて本体を90度旋回させ、その後、左側の前横壁センサのセンサ出力値が左側の後横壁センサのセンサ出力値よりも大きいとき、または、右側の後横壁センサのセンサ出力値が右側の前横壁センサのセンサ出力値よりも大きいときには、本体を右回りに所定角度だけ旋回させ、右側の前横壁センサのセンサ出力値が右側の後横壁センサの出力値よりも大きいとき、または、左側の後横壁センサのセンサ出力値が左側の前横壁センサのセンサ出力値よりも大きいときには、本体を左回りに所定角度だけ旋回させることにより、本体の向きを上記障害物に対して平行となるように補正する水平補正手段と
を具備することを特徴とする自走式掃除機。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05D1/02 J
, A47L9/00 102Z
3B006JA00
, 5H301AA01
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG03
, 5H301GG10
, 5H301GG11
, 5H301JJ01
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5H301MM05
