特許
J-GLOBAL ID：200903050275602895
多脚歩行機構の制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 幸彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-338150
公開番号（公開出願番号）：特開平5-169378
出願日： 1991年12月20日
公開日（公表日）： 1993年07月09日
要約：
【要約】【目的】屋内外を問わず任意のフィールドにおいて、様々な外乱に対応して、安定に歩行を継続して移動しうる多脚歩行機構の制御装置を提供する。【構成】多脚歩行機構1の歩行状態を検出する装置2と、歩行を安定化する知識が納められた知識ベース6と、安定な歩行動作を規定する歩行動作生成装置4と、歩行状態と安定歩行知識ベース6を照合し、安定歩行動作生成装置4を起動することにより、安定な歩行動作を決定する推論装置7と、推論装置7によって決定された歩行動作を行わせる関節制御装置9から構成される。【効果】不整地面など何らかの要因で脚歩行機構に加わる外乱のために生じる不安定状態の発生に実時間で対応して、安定して歩行を継続することができる。
請求項（抜粋）：
複数の歩行脚を持つ多脚歩行機構とその制御装置において、歩行状態を検出する手段と、歩行を安定化する知識が納められた知識記憶手段と、安定な歩行動作を規定する歩行動作生成手段と、歩行状態と前記知識記憶手段を照合し、前記歩行動作生成手段を起動することにより、安定な歩行動作を決定する推論手段と、前記推論手段によって決定された歩行動作を行わせる歩行脚制御手段から構成されることを特徴とする多脚歩行機構の制御装置。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, B62D 57/032
, G05D 1/02
