特許
J-GLOBAL ID：200903050324480288
脚式歩行ロボットの足部構造
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-126765
公開番号（公開出願番号）：特開平5-293776
出願日： 1992年04月20日
公開日（公表日）： 1993年11月09日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 2足の脚式歩行ロボットの足部22に着地衝撃を緩和する第1の弾性体102と、路面摩擦力を増加する第2の弾性体106とを板バネ104を介して分散、配置する。また足部の接地面積を低下させると共に、支持期のみ突出して自重を支持させる機構を設ける。【効果】 鉛直方向軸まわりのモーメントを抑制しつつ安定した着地姿勢を得ることできる。
請求項（抜粋）：
複数本の可動脚部を備えると共に、その可動脚部の先端に足部を設けて歩行自在とした脚式歩行ロボットにおいて、前記足部の足裏面に着地時の衝撃を緩和する弾性材を貼りつけると共に、該弾性材と足裏面との間に、遊脚の振り出しの反力により支持脚足平に発生する鉛直方向軸まわりの回転モーメントによる前記足裏面の弾性材の変形を低減する手段を設けたことを特徴とする脚式歩行ロボットの足部構造。
引用特許：
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