すべり覚の検出方法及びその検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：水野博文
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-207673
公開番号（公開出願番号）：特開平5-079929
出願日： 1991年08月20日
公開日（公表日）： 1993年03月30日
要約：

【要約】【目的】自励する対物接触振動子が、対象物(把持物)との接触状態により発振周波数が変化することを見出し、これを利用したすべり覚の検出方法及びこれに用いる検出装置の発明を提供する。【構成】対物接触振動子(11)からなるセンサー部(1)と、該センサー部(1)からの出力信号を増幅し、対物接触振動子(11)に強制帰還させて成る自励発振回路(2)と、該自励発振回路(2)の発振周波数を計測する計測部(3)と、から構成される。

請求項（抜粋）：

対物接触振動子(11)の出力信号を増幅した後、前記対物接触振動子(11)に強制帰還させて成る自励発振回路部(2)における発振周波数の変化を測定することにより、すべり覚を感知することを特徴とするすべり覚の検出方法。

IPC (5件)：

G01L 1/10 , B25J 15/08 , B25J 19/02 , G01B 7/00 , G01P 3/50

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