特許

J-GLOBAL ID：200903050407162210

塗装ロボットのティーチング装置

発明者： 阿知波 徳 幸 ,  中 根 慎 一 ,  桑 島 隆 之
出願人/特許権者： トリニティ工業株式会社
代理人 (1件)： 澤野 勝文 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-074722
公開番号（公開出願番号）：特開平10-264059
出願日： 1997年03月27日
公開日（公表日）： 1998年10月06日
要約：

【要約】【課題】 作業者の熟練度によらず、塗装機を正しい位置及び姿勢に維持して塗装できるように、ロボットアームの動きを誰でも簡単に短時間でティーチングできるようにする。【解決手段】 塗装機(T) から塗装面(F) までの距離と等しい長さのトレーサロッド(4) の両端にマーク(M1, M2)を形成すると、先端のマーク(M1)は塗装面(F)の位置,後端のマーク(M2)は塗装機(T) の位置,トレーサロッド(4) の傾きは塗装機の姿勢を表す。作業者がトレーサロッド(4) の一端を塗装面(F) に摺接させながら塗装面(F)に対して略直交させた状態で塗装機(T) の移動軌跡に沿って動かすと、三次元座標データ検出手段(5) によりその両端側のマーク(M1, M2)の三次元座標データが読み取られ、次いで制御パラメータ決定手段(6) により、塗装機(T) の位置及び姿勢が自動的に算出されて、そのときのロボットアーム(2) の各軸の制御パラメータが決定され、記憶装置(10)にデータとして記憶される。

請求項（抜粋）：

先端に塗装機(T)を取り付ける多軸ロボットアーム(2)と、その各軸を駆動させる制御装置(3)とを備えた塗装ロボット(R)で塗装する場合に、被塗物(W)の形状に応じて前記ロボットアーム(2)の動きをその各軸の制御パラメータのデータとして予め記憶させる塗装ロボットのティーチング装置であって、一端を被塗物(W)塗装面(F)に摺接させながら塗装面(F)に対して略直交させた状態で塗装機(T)の移動軌跡に沿って動かすトレーサロッド(4)を撮像して、当該トレーサロッド(4)の両端側に形成された二つのマーク(M1 ,M2 )の三次元座標データを検出する三次元座標データ検出手段(5)と、検出された三次元座標データに基づいて、トレーサロッド(4)上又はその延長線上に予め設定された基準ポイント(PT )の三次元座標データ及びトレーサロッド(4)の傾きを算出し、ロボットアーム(2)の先端側に設定された塗装機基準点(P0 )を前記基準ポイント(PT )に一致させると共に、ロボットアーム(2)に取り付けられる塗装機(T)の塗料噴出方向を前記トレーサロッド(4)の傾きに一致させるようにロボットアーム(2)の各軸の制御パラメータを決定する制御パラメータ決定手段(6)と、前記制御パラメータ決定手段(6)から出力される各軸の制御パラメータを時系列で順次記憶する記憶装置(10) とを備えたことを特徴とする塗装ロボットのティーチング装置。

IPC (3件)：

B25J 9/22 ,  B05B 12/00 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

B25J 9/22 Z ,  B05B 12/00 A ,  G05B 19/42 H

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭60-136806
  
• 特開平4-119405
  
• 特開昭60-136806
  
• 特開平4-119405