特許

J-GLOBAL ID：200903050419450920

移動農機の自動旋回制御装置

発明者： 中村 八郎
出願人/特許権者： 三菱農機株式会社
代理人 (1件)： 近島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-150730
公開番号（公開出願番号）：特開平9-000013
出願日： 1995年06月16日
公開日（公表日）： 1997年01月07日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 一段低い圃場から傾斜面を上がって農道に乗り上げる際に、機体による農道への乗り上げ時点を確実に検出する。【構成】 圃場33の終端部において1つの作業工程が終了した後、その終端部から機体15を更に前進させ、傾斜した法面35を上がって農道34に乗り上げる際、傾斜センサ28により機体15の前後方向の傾斜角を検出し、このときの検出値Θが前上り状態の第1の基準値Θ1 以上であって、かつその第1の基準値Θ1 以上の検出値が一定距離L1 以上継続した後、検出値Θの微分値ΔΘが所定値ΔΘ1 以下となった時点を機体15の農道34への乗り上げ点と判断する。そして、この乗り上げた農道34において、機体15の向きを自動的に反転させる。

請求項（抜粋）：

左右一対の走行装置を備えた機体と、前記機体の走行距離を検出する距離センサと、を備え、周囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、1つの作業工程が終了した後、前記機体を前進させて傾斜した法面を経由して前記農道に乗り上げ、この農道において前記機体をこれと略々平行な次の作業工程に移行するために、機体の向きを自動的に略々180度反転した方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装置において、前記機体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、該傾斜角検出手段による検出値が前上り状態の第1の基準値以上であって、かつその第1の基準値以上の検出値が一定距離以上継続した後、前記検出値の微分値が所定値以下となった時点を機体の農道への乗り上げ点と判断する制御部と、を備えた、ことを特徴とする移動農機の自動旋回制御装置。

IPC (2件)：

A01B 69/00 303 ,  A01D 69/00 302

FI (2件)：

A01B 69/00 303 K ,  A01D 69/00 302 L