特許
J-GLOBAL ID：200903050552025256
移動車の誘導制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-242677
公開番号（公開出願番号）：特開平9-091038
出願日： 1995年09月21日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：
【要約】【課題】 GPS及びINSによる位置計測にて地上側誘導設備の簡素化を図りながら、移動車を予定走行経路に沿って適正な操向状態で自動走行させる。【解決手段】 地上側の基準位置に設置したGPS固定局Rと、固定局の搬送波位相情報を移動車Vに送信する地上側通信手段20とが設けられ、移動車Vに設置したGPS移動局Iでの搬送波位相情報及び移動車側通信手段18にて受信した固定局の搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、基準位置に対する移動車Vの位置を所定時間間隔の時系列のGPS位置データとして求め、現在時刻より設定時間前のGPS位置データ、及び、慣性航法システムINSにて求められる現在時刻での慣性航法位置データによって現在時刻での移動車Vの車体位置を求め、その車体位置情報及び予定走行経路に対応した走行制御情報に基づいて、移動車Vが予定走行経路に沿って走行するように操向制御する。
請求項（抜粋）：
予定走行経路に沿って自動走行する移動車の誘導制御装置であって、地上側の基準位置に設置されて、GPS衛星からの搬送波信号を受信する固定局(R)と、この固定局(R)での搬送波位相情報を移動車(V)側に送信する地上側通信手段(20)とが設けられ、前記移動車(V)に、GPS衛星からの搬送波信号を受信する移動局(I)と、前記地上側通信手段(20)の送信情報を受信する移動車側通信手段(18)と、前記移動局(I)での搬送波位相情報及び前記移動車側通信手段(18)が受信した前記固定局(R)での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置に対する前記移動車(V)の位置を所定時間間隔の時系列のGPS位置データとして求めるGPS位置データ算出手段(102)と、前記移動車(V)の位置変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法位置データとして求める慣性航法システム(INS)と、前記GPS位置データ算出手段(102)にて求められる、現在時刻より設定時間前のGPS位置データ、及び、前記慣性航法システム(INS)にて求められる、現在時刻での慣性航法位置データによって現在時刻での前記移動車(V)の車体位置を求める車体位置検出手段(103)と、前記車体位置検出手段(103)の車体位置情報、及び、前記予定走行経路に対応して予め設定された予定走行制御情報に基づいて、前記移動車(V)が前記予定走行経路に沿って走行するように操向制御する操向制御手段(101)とが設けられている移動車の誘導制御装置。
IPC (6件)：
G05D 1/02
, A01B 69/00 303
, B62D 6/00
, G01C 21/00
, G01S 5/14
, B62D137:00
G05D 1/02 P
, G05D 1/02 H
, G05D 1/02 N
, A01B 69/00 303 V
, B62D 6/00
, G01C 21/00
, G01S 5/14
