特許

J-GLOBAL ID：200903050655909446

物体形状及びカメラ・パラメータの推定方法、三次元データ入力装置、並びに、記録媒体

発明者： 西田 広文
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 鈴木 誠 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-167352
公開番号（公開出願番号）：特開2000-003447
出願日： 1998年06月15日
公開日（公表日）： 2000年01月07日
要約：

【要約】【課題】 特徴点の遮蔽が起きる場合でも、画像系列から効率的な処理により物体形状及びカメラ・パラメータを高精度に推定する。【解決手段】 画像系列の各フレーム上での各特徴点の座標値を特徴点抽出・追跡部103で求め、それら座標値に対し、その信頼度に応じた重みを重み設定部104で設定する。反復推定演算部105において、アフィン・カメラモデルを仮定し、特徴点の座標値及びその重みを用いて、物体形状を固定した条件下でカメラ・パラメータを最小二乗法で推定し、次に、カメラ・パラメータを固定した条件下で物体形状を最小二乗法で推定する2段階からなる反復推定処理を、物体形状及びカメラ・パラメータが収束するまで繰り返す。

請求項（抜粋）：

画像系列に対し特徴点の追跡を行うことにより得られた各画像フレーム上での各特徴点の座標値から、物体形状とカメラ・パラメータを推定する方法であって、各画像フレーム上での各特徴点の座標値に対し、その信頼度に応じた重みを設定する第1のステップと、アフィン・カメラモデルを仮定し、各画像フレーム上での各特徴点の座標値及び該第1ステップで設定された重みを用いて、物体形状を固定した条件下でカメラ・パラメータを最小二乗法で推定し、次に、カメラ・パラメータを固定した条件下で物体形状を最小二乗法で推定する2段階からなる反復推定処理を、物体形状及びカメラ・パラメータが収束するまで繰り返す第2のステップとを含むことを特徴とする物体形状及びカメラ・パラメータの推定方法。

IPC (2件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24

FI (2件)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K

Fターム (17件)：

2F065FF04 ,  2F065FF28 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ41 ,  5B057AA05 ,  5B057AA06 ,  5B057AA20 ,  5B057BA01 ,  5B057CA12 ,  5B057CB13 ,  5B057CC02 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05