学習制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-135469
公開番号（公開出願番号）：特開平6-324710
出願日： 1993年05月12日
公開日（公表日）： 1994年11月25日
要約：

【要約】【目的】伝達関数モデルを直接利用することにより、演算量の少ない学習制御装置を提供する。【構成】1周期前の制御入力u(i')に補正量σ(i) を加算してu(i) 求める手段と、目標指令を記憶して偏差e(i-D) を求める手段と、学習制御用定数を記憶する手段と、偏差、補正量、制御入力の時系列データを記憶する手段と、前記時系列データと制御対象の伝達関数モデルにより、Mサンプリング未来までの偏差予測値e* と偏差e(i-D) および補正量σ(i) に関する所定の評価関数が最小となるように、現在時刻の補正量σ(i) を決定する手段とを備える。

請求項（抜粋）：

周期Lで同じパターンを繰り返す目標指令に、伝達関数モデルが、Gp(z) = (b1z -1 + ... + bNbz -Nb ) / (1 - a1z-1 - ... - aNaz -Na )である制御対象の出力を追従させるよう、現在時刻iにおいて、目標指令r(i)(= r(i') i'=i-L )と、D(D ≧0)サンプリング前の制御対象の出力y(i-D) を入力し、制御入力u(i) を制御対象へ出力する学習制御装置において、1周期前の制御入力u(i')に補正量σ(i) を加算してu(i) を求める手段と、目標指令を記憶して偏差e(i-D) を求める手段と、学習制御用定数を記憶する手段と、偏差、補正量、制御入力の時系列データを記憶する手段と、前記時系列データと制御対象の伝達関数モデルにより、Mサンプリング未来までの偏差予測値e* と偏差e(i-D) および補正量σ(i) に関する評価関数【数1】(ただし、Δはサンプリング周期間の増分値を表す(Δσ(i)=σ(i)-σ(i-1) ))が最小となるように、現在時刻の補正量σ(i) を決定する手段とを備えたことを特徴とする学習制御装置。

IPC (3件)：

G05B 13/02 , G05B 13/04 , G05B 21/02

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