特許

J-GLOBAL ID：200903050862568616

多軸制御装置

発明者： 中村 裕司
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-255362
公開番号（公開出願番号）：特開平11-095842
出願日： 1997年09月19日
公開日（公表日）： 1999年04月09日
要約：

【要約】【課題】 第一軸の駆動終了後第二軸を予測制御で駆動開始する際に遅れがなくかつ第二軸の指令に対する追従精度が向上した多軸制御装置を提供する。【解決手段】 駆動中の第一軸の位置とその到達目標位置との差があらかじめ設定した値以下となった時完了信号を発生し、当該完了信号発生後他の第二軸の駆動を開始する多軸制御装置において、第一軸の未来位置を予測して当該未来位置予測値と前記到達目標位置との比較により完了予測信号を発生する手段(2)と、当該完了予測信号により第二軸の未来位置指令を出力するタイミングを決定し出力する手段(3)と、第二軸の動特性モデルを用いて予測した第二軸未来位置と前記第二軸未来位置指令とが一致するように第二軸モータを予測制御する手段(8)と、を備えたことを特徴とする。

請求項（抜粋）：

複数軸の各軸モータを駆動する多軸制御装置であって、現在駆動中の一つの軸(以下、「第一軸」と称する)の位置とその到達目標位置との差があらかじめ設定した値以下となった時第一軸駆動完了信号を発生し、当該完了信号発生後他の一つあるいは複数の軸(以下、「第二軸」と総称する)の指令を発生し、第二軸の駆動を開始する多軸制御装置において、前記第一軸の指令を発生する手段と、前記第一軸の未来位置を予測し、当該未来位置予測値と前記到達目標位置との比較により完了予測信号を発生する手段と、当該完了予測信号により前記第二軸の未来位置指令を出力するタイミングを決定し出力する手段と、第二軸の動特性モデルを用いて予測した第二軸未来位置と前記第二軸未来位置指令とが一致するように第二軸モータを予測制御する手段と、を備えたことを特徴とする多軸制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/00 ,  G05B 19/18 ,  H02P 7/67

FI (3件)：

G05D 3/00 Q ,  H02P 7/67 A ,  G05B 19/18 C