特許
J-GLOBAL ID：200903050864139330
遠隔操縦システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-121156
公開番号（公開出願番号）：特開平8-318479
出願日： 1995年05月19日
公開日（公表日）： 1996年12月03日
要約：
【要約】【目的】 双方間の通信事情が悪く通信遅れが発生する場合でも制御系統の安定性を確保することができ、遠隔操縦を円滑に行えるようにする。【構成】 マスタアーム7のグリップが操作されると、そのときの力覚センサ19の力覚データが通信部4を介してスレーブ6に伝達され、スレーブアーム7のハンドがコントローラ8により駆動制御される。そして、スレーブアーム7が受ける力は力覚センサ23が検出してその力覚データはマスタ1側に伝達されてマスタアーム2のグリップに同じ力を発生させる。両者間で、力覚データのみを伝達することで駆動制御を行うので、通信遅れが生ずる場合に制御系統の安定性を保持させることができるようになる。
請求項（抜粋）：
操縦装置を操作してその操作信号を送信して作業装置を駆動すると共に、その作業装置からの動作状態を示す状態信号を受けて操縦装置に再現させることにより遠隔操縦を行うようにした遠隔操縦システムにおいて、前記操縦装置は、以下の(1)〜(5)の要素を備えると共に、前記作業装置は以下の(6)〜(9)の要素を備える構成としたことを特徴とする遠隔操縦システム。前記操縦装置は、(1)操作者によって操作可能な操作部を有する操縦用機械と、(2)この操縦用機械の操作部を駆動制御可能な駆動部と、(3)前記操縦用機械の操作部が操作されたときにその操作部を支持している部位が受ける力を力覚データとして検出する操縦側力覚検出手段と、(4)前記作業装置との間で相互に力覚データの授受を行う伝達手段と、(5)この伝達手段を介して前記作業装置から伝達された力覚データに基づいて前記駆動部に制御信号を与えて前記作業装置が受けている力に対応する状態を前記操縦用機械の操作部に再現させる操縦側制御手段とを備え、前記作業装置は、(6)前記操縦用機械の操作部に対応した動作が可能な作用部を有する作業用機械と、(7)この作業用機械の作用部を駆動制御可能な駆動部と、(8)前記作業用機械の作用部が駆動されたときにその作用部を支持している部位が受ける力を力覚データとして検出する作業側力覚検出手段と、(9)この作業側力覚検出手段が検出した力覚データと前記伝達手段を介して前記操縦装置側から伝達される力覚データとを合成した力覚データに基づいて前記作業用機械の駆動部に制御信号を与えて前記作用部を駆動制御する作業側制御手段とを備えている。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 3/00 A
, G05D 3/12 N
