特許

J-GLOBAL ID：200903051018767197

移動体の走行制御装置

発明者： 上村 健二 ,  新荻 義久
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 平木 道人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-189017
公開番号（公開出願番号）：特開平8-030325
出願日： 1994年07月20日
公開日（公表日）： 1996年02月02日
要約：

【要約】【目的】 移動体の位置検出のための基準点の誤認識を防止する。【構成】 移動体は、隣接領域同士で共有する2つの基準点を含む4つの基準点で周囲が囲まれた領域が複数設定された範囲を走行する。移動体の制御部を構成する領域外基準点方位角演算部16では、現在走行中の領域に隣接する領域の基準点の方位角を計算する。方位角検出部12では走査装置2の出力信号により基準点の方位角を検出する。実際に検出された方位角と前記計算により求められた方位角とが同じ場合は、実際に検出された方位角は、比較部17の信号によりバッファ13で排除される。移行検出部18は移動体が隣接領域に移行したことを検出して座標記憶部15や自己位置演算部14に検出信号を出力し、座標系を変換させる。

請求項（抜粋）：

隣接領域同士で共有する2つの基準点を含む4つの基準点で周囲が囲まれた領域が複数設定された範囲を予定の走行コースに沿って走行する移動体の走行制御装置において、前記移動体に搭載され、円周方向に光を投射して前記基準点からの反射光を順次検出する光ビーム走査手段と、検出された反射光に基づいて基準点の方位角を検出する方位角検出手段と、前記移動体を囲む少なくとも3つの基準点の位置座標および方位角に基づいて移動体の位置を演算する位置演算手段と、前記移動体が現在位置している領域に隣接する他の領域を囲む基準点のうち、前記隣接領域同士で共有する2つの基準点を除く残りの基準点の方位角を、該基準点に関する既知の位置情報および移動体の現在位置に基づいて算出する領域外基準点方位角演算手段と、前記方位角検出手段で実際に検出された方位角および前記領域外基準点方位角演算手段で算出された方位角を比較して、実際に検出された前記方位角が、移動体が現在位置している領域の基準点の方位角か隣接領域の基準点の方位角であるかを判断する比較手段と、前記移動体が隣接領域へ移行したことを検出して、移行前の座標系を移行後の座標系に切替える領域切換手段とを具備したことを特徴とする移動体の走行制御装置。